基于stm32智能上假肢手部姿态自平衡系统的设计.pdf

电子质量 （2014 第 03 期 ） 基于 stm32 智能上假肢手部姿态自平衡系统的设计 基于 stm32 智能上假肢手部姿态自平衡系统的设计 Design for Self-balancing System of Hand Gestures of Intelligent Upper Artificial Limbs Based on Stm32 樊炳辉 1,邱海峰 1,刘立强 1,王秋鹏 2（1.山东科技大学 信息与电气工 程学院,山东 青岛 266590;2. 国网山东省电力公司检修公司二次检 修班,山东 济南 250000) Fan Bing-hui1,Qiu Hai-feng1,Liu Li-qiang1,Wang Qiu-peng2(1.College of Informa- tion and Electrical Engineering,Shandong University of Science and Technology,Shandong Qingdao 266590;2.Secondary maintenance crew of State Grid Shandong Electric Power Com- pany,Shandong Jinan 250000) 摘 要：针对残疾人假肢手部需要保持平衡的环境比较多，但是要实现假肢手部在运动过程中的平衡 非常不易，要实现假肢手部的姿态自平衡更是困难，所以该文提出了一种基于 stm32 智能上假肢手部 姿态自平衡系统的设计方法。 该系统由加速度传感器、陀螺仪、stm32 微控制器、高性能舵机组成，由 stm32 实时采集加速度传感器、陀螺仪的数据经过互补滤波算法优化角度值并处理后，通过串口向舵 机发送动作信号。 实验结果表明，该系统能使假肢在无规则运动过程中保持手部平衡。 关键词：stm32 ；自平衡；假肢 中图分类号：TN830.1 文献标识码：A 文章编号：1003-0107(2014)03-0035-04 Abstract: There are many occasions in which balance has to be maintained for hands of artificial limbs of the disabled,but it is quite difficult to realize balance for hands of artificial limbs during the motion process, so this paper proposed a design method for self-balancing system of hand gestures of intelligent upper artificial limbs based on stm32.The system is composed of acceleration sensor,gyroscope,the stm32 mi- cro controller,and high-performance steering engines;actuating signal can be sent out to steering engines through the serial port after data