基于fpgade模糊pid控制器设计.pdfVIP

第34卷 第 1期 上 海 船 舶 运 输 科 学 研 究 所 学 报 Vol·34No-1 2011年 6月 JOURNALOFSHANGHAISHIPANDSHIPPINGRESEARCH INSTITUTE Jun．2011 文章编号：1674—5949(2O11)01—0026—08 基于 FPGA的模糊 PID控制器设计 吴 规 ， 张 敏 ， 杨柳涛 (上海船舶运输科学研究所 航运技术与安全国家重点实验室，上海 200135) 摘 要：模糊 PID(ProportionIntegrationDifferentiation)作为一种先进的智能控制算法，在工业 中的实际应用范围 却远远落后于传统PID算法，其原因是智能控制算法的复杂性使得控制器实现困难，占用资源多、运行效率低。分 析了利用FPGA(FieldProgrammableGateArray)实现智能控制算法的优势，提出了利用查找表来实现模糊算法的 新的实现方式，具有设计灵活、开发期短、可靠性高、运行高速等优点。 关键词：模糊；控制器 ；PID算法；现场可编程门阵列 中图分类号：TP273．4 文献标志码：A DesignofFuzzyPID ControllerBasedon FPGA UK ， ZHANGM ， yANG Liutao (NationalKeyLaboratoryinTechnologyandSafetyofNavigation， ShanghaiShipandShippingResearchInstitute，Shanghai200135，China) Abstract：FuzzyPID controlasanadvancedintelligentalgorithm isappliedmuchlessthantypicalPID controlduetoitscompli— cationwhichmakesthecontrollerhardtobeimplemented，costtOOmuchresourcesandruninefficiently．Theadvantagesofim— plementingintelligentcontrolalgorithmwithFPGAareanalyzedandanewapproachrealizingfuzzyalgorithm byusinglOOk-up- tableispresented．Thismethodisprovedtohaveadvantagesofdesignflexibility，shortdevelopmentperiod，highreliability andquicklyrunning． Keywords：fuzzy~controller；proportionintegrationdifferentiation fieldprogrammablegatearray 0 引 言 目前，在工业控制领域中，一般采用单片机加分立元件的方式来实现模糊 PID控制算法。但 由于算法 的复杂性使得控制器实现困难、占用资源多、运行效率低 。 由于FPGA具有现场可编程的特点，使系统内的硬件功能可以像软件一样被编程并再配置 ，为实现许 多复杂的功能处理提供了新方法。将较新的FPGA技术与智能控制理论相结合，设计基于FPGA的模糊 PID控制器，可以有效避开基于微处理器的传统控制器程序跑飞、死循环、复位不可靠等缺点，最大程度的提 高系统的可靠性；FPGA高速并行运算的特点可以大大加快复杂算法的运算速度，提高控制器的运行效率； 相比传统的硬件控制器而言，FPGA的高集成度使得控制器所需较少外围电路，降低设计成本，节约 占用 空间。 1 算法设计 1．1 柴油机模型的建立 收稿 日期 ：2011—01—05 作者简介：吴 ~ (1985一)，男，江苏省南通市人 ，研究实习员，主要从事嵌入式硬件研发工作。 吴 妮，等 ：基于FPGA的模糊PID控制器设计 27 采用船