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白车身焊装线机器人控制理论及方法.pdf
第32卷增刊 合肥工业大学学报(自然科学版) V01．32
No．Sup
OF UNIVERSITYOFTECHNOLOGY
2009年11月 JOURNALHEFEI Nov．2009
白车身焊装线机器人控制理论及方法
刘春利， 李雪莲
(安徽江淮汽车股份有限公司技术中心，安徽合肥230022)
摘要：文章以德国KUKA机器人为例，编写了焊装线工业机器人控制程序功能模块，二次开发了现场编程
调试平台，使得机器人对工艺流程的表达、现场设备的控制和安全逻辑的互锁变得相对简单清晰，使机器人程
序标准化，保证了焊装线的安全，提高了凋试的效率，方便对机器人程序的维护和新车型的增加。
关键词：机器人编程；机器人焊装线；工业安全；标准化；模块化
中图分类号：U463．821文献标识码：A 文章编号：1003—5060(2009}增刊一0115—05
Robot and for lineofBIW
controllingprogrammingspot
welding
LIUChun-1i．LIXue-lian
Automobile
(CenterofTechnology，AnhuiJianghuai Co．Ltd．，Hefei230022，China)
andmoreindustrialrobotsareusedinautomobile in In
Abstract：More industry，especiallyBIW(Body
and robotscosta of
White)weldingworkshop．Teachingprogramming largepartcommissioning
on the a
time．Basedthe functionmodules，and
practice，wecompiledcontrollingprogram developed
on-site forKUKA makesit andbriefforthe
software for robots，which
package commissioning easy
controloverthe theinterlock methodscan
process peripheralequipment，and logics．These improve
thestandardizationandmodularizationoftherobot inthe ofBIW line
programsapplicationwelding
the the alsomakethemaintenanceand
time，and
gr
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