伺服气缸摩擦力测定方法研究.pdfVIP

2000年第14卷专刊 华北工学院嗣试技术学报 v01．14mono2000 JoUNALOFTl-ST AND MlIASUREMENTTECHNOLOGY0F NClT 伺服气缸摩擦力测定方法的研究 刘红军姚晓先余浩平 (北京理工大学机电工程学院控制元件与系统教研室．100081，北京) 摘要：本论文提出了一种测量伺服气缸摩擦力的测试方法，介绍了一套模拟伺服气缸实际工 作状态的实验系统，用Visual c++6．0设计开发了一个测量分析摩擦力特性的数据采集分析系统． 借助该系统实时地测量出了，对应不同工作压力和运动速度下的摩擦力，并绘制出了对应不同工 作压力下摩擦力一运动速度之间的对应曲线。 关键字 伺服气缸 气动系统 摩擦力 测试方法 0引言 摩擦现象普遍存在于自然界中，伴随着物体的相对运动就必然产生摩擦。摩擦学虽是一 门比较成熟的学科，对摩擦特性的研究各方面的理论也已比较成熟，但是目前对伺服系统尤 其是气动伺服系统摩擦力特性的研究还不是很多。影响摩擦力大小的因素是多方面的，但在 伺服气缸中滑动速度和工作压力将是气缸与活塞壁间摩擦力大小的很重要因素．滑动速度对 摩擦力的影响是必然的(实际上是对摩擦系数的影响)，然而不同的实验却往往得出不同的 结论，一种观念认为(如波列(Poiree)等人)摩擦系数随速度增加而减小，第二种观念认 为(多勃洛沃里斯基等人)．摩擦系数随速度增加而增加，而克拉盖尔斯基的观念认为摩擦 系在轻中载荷下随速度增加将出现一个最大值。本课题从实际工作需要出发，针对伺服气缸 这一特定元件提出了一种测量摩擦力的方法．得出了其摩擦力特性．同时也对气动伺服系统 摩擦力特性展开了一定的研究。 本选题中所采用的实验装置系统的原理圈见图l所示。由图可以看出该系统由三个部分 组成，即恒速提供部分、摩擦力测量部分和气压调节部分(图中用虚线框标出)。恒速提供 部分的作用是拉动坡测气缸作恒速运动，并且这速度是可以调节的；气缸压力调节部分的作 用是可以调节气缸在各种不同的工作压力下工作，摩擦力测量部分的作用是铡得在各种不同 的运动速度和工作压力下，活塞与气缸内表面之间的摩擦力大小。 恒速提供部分实际上是一个按偏差控制的闭环系统．是一个简单而又典型的位置随动 系统。由反馈电位计测得的反馈信号和信号发生板产生的三角波信号一起组成偏差信号，经 过综合放大器放大．驱动力矩马达。力矩马达起电一机转换作用，将电信号转换为机械转角 输出。通过射流管阀，将机械信号转换为气动力输出，从而控制主动气缸的运动。 气缸压力调节部分是将来自于气源控制台的气压通过压力控制阀，可以调定到不同的 ’收稿日期：2000-03．23 尝兰——：_—_—．二=———————盟垡堕塑堕垫查兰塑 !塑!兰皇旦 一一 压力，使被测气缸能处于不同的工作压力下。 圉l犀攘力刺试系统实验装置原理固 摩擦力测量部分是采用一个力传感器，将要测量的力转变成为电信号．通过数据采集板， 利用开发出的数据采集系统对其进行数据的采集。由于被测气缸活塞两侧有效面积相等，两 腔气体对 活塞的作}{j力将相互抵消，因此测力传感器测出的力即为活塞与气缸壁之间的摩擦力。 在进行伺服气缸摩擦力测试实验时，首先调节气缸压力调节装置，使气缸的工作压力 恒定为某一值．井记下该值。然后改变DIA的输出频率(输出频率可毗通过采集平台的“输 入控制设置”按钮很方便地进行设置)，这样就可控制被测气缸按不同的速度运动。记录下 由摩擦力测量部分测得的在各种不同的速度下的摩擦力，就可以得到被测气缸在此工作压力 F，序擦力与活塞运动速度的关系。 将被测气缸的工作压力调定到其它各种不同的值，重复上述步骤，就可以得到被测气 缸活塞与缸擘间的摩擦力