移动设备速度曲线功能块的建立.pdfVIP

第 31卷第26期 企 业 技 术 开 发 2012年9月 Vo1．31 No．26 TECHNOLOGICAL DEVELOPMENT 0F ENTERPRISE Sep．2012 移动设备速度 曲线功能块的建互 李文灿 (龙岩烟草工业有限责任公司 物流部 ，福建 龙岩 364021) 摘 要 ：随着物料搬运设备在越来越多的生产、仓储行业的运用，在生产中对设备的稳定性、可靠性及高效性要求越来越 高。在物流设备 中，很多核心设备是移动设备，移动设备的稳定性、可靠性及高效性在很多生产线上成为 了生产线高效稳 定运行的关键 ，因此对移动设备的稳定性、可靠性及高效性的要求越来越高。通过多年对堆垛机 、穿梭车运动控制 的研 究，不断对国内外先进技术的跟踪 ，以及物流设备行业发展趋势的展 望，移动设备的控制思路发生了变化。移动设备的稳 定性、可靠性和高效性很大程度上是 由驱动控制决定的，驱动控制的关键是对速度曲线的控制 ，速度曲线数学模型的选 择及建立决定了移动设备的运行效率、稳定性及可靠性。因此 ，移动设备速度控制曲线数学模型的选择及依据数学模型 编制适应工程 需要的标准程序功能块成为了移动设备控制研 究的重点。 关键词 ：曲线；移动设备 ；数学模 型；控制 中图分类号 ：TH246 文献标识码 ：A 文章编号 ：1006—8937(2012)26—0057—02 a=v(t)’ 1 移动设备速度曲线功能块方案规划 j=a(t)’ 方案规划是依据模块化设计 ，提升其通用性，以适用 ②五次参数样条 线运动方程。 于多种运动设备 目的而进行的。 位移、速度、加速度及加加速度之间的关系： 方案规划主要包括以下事项 ：选择数学模型，评估数 v=S(t)’ 学模型的特性、适用性、实现的可能性。 a=v(t)’ 数学模型工程化，依据工程化的数学模型进行理论 j=a(t)。 仿真。 ③SIN函数过滤的速度曲线运动方程 。 依据理论仿真结果依托堆垛机进行工程化验证 ，进 f s。(t)=Isin(f(t)) 加速段 行程序封装初级架构。 J 依托堆垛机、穿梭车的各种使用方式及对速度控制 S2(t)=vmaxt 匀速段 r 的要求规划速度曲线功能块的功能需求。 s。(t)=lsin(f(t)) 减速段 J 依据工程化数学模型、程序封装初级装架构、功能需 2．2 选择数学模型 求按照模块化的要求编制程序，依托堆垛机 、穿梭车项 目 通过以上叙述，我们可以选择以上四种数学模型作 进行程序功能块的实际验证 。 为备选，但具体选用那一种数学模型需进行评估。 依据项 目验证的结果，考虑程序的通用性、扩展性确