红外传感器在机器人避障系统中的应用.pdfVIP

资料整理自互联网，版权归原作者！欢迎访问 www.XinShiL 新势力单片机、嵌入式　　 2007 NO.02 科技咨询导报 Science and Technology Consulting Herald 高 新 技 术 红外传感器在机器人避障系统中的应用 侯丽春 孙志强 陆荣 （无锡职业技术学院 江苏无锡 214121） 摘 要:机器人智能化是一个重要的方向。智能机器人的探测模块主要是依靠传感器接收障碍物的信息并作出相应的行动，因此传感 器的选择尤为重要。本文主要研究红外传感器在机器人避障中的应用。 关键词:红外传感器 避障 单片机 舵机 中图分类号:TP242 文献标识码:B 文章编号:1673-0534(2007)01(b)-0007-01 1机器人避障 模块、显示模块、串行通信模块。 示可采用动态刷新,数码管三个控制端分时被 在机器人比赛中,对方机器人可能阻挡机 3.3系统设计 使能,使3位LED逐位循环显示。考虑到I/ 器人的前进路线,可能阻挡机器人某功能的实 (1)主控制器模块采用单片机(AT89C51)O口的驱动能力,所以将控制脚P12、P13、 现,甚至可能会发生机器人相互碰撞。高性 P14接非门后经过三极管放大后接到3位 能的测障传感器,就是机器人的千里眼、顺 LED控制管脚。P0口八位经过缓冲器273后 风耳。有了高性能的测障传感器,往往事半 依次接到LED的A～G。单片机的WR经过 功倍,可快速检测到对方、判断场地的情况, 非门接273的CLK脚 （WR为低有效）。以 巧妙灵活地避开对方,快速顺利地实现功能。 上做法为了更好的驱动3位LED数码管。 机器人测障可选用的传感器很多,例如超 (6)通信模块采用串行通信 声波传感器、红外传感器、光固态CCD图像 考虑到测障的目的是将测得数据传给上 传感器等等。红外传感器扩散角度较小,而且 位机,使其根据距离自动决策。采用串行通 有些型号控制简单——GP2D05甚至可以串 信比较理想,硬件上采用MAX202将电平抬 图1 系统模块图 行输出。价格相对较低、测量精度高、方向性 高到12V,也可将12V电平转化为5V电平,保 强,适用于机器人附近(1.5m)障碍物距离检测 舵机的控制信号为周期是20ms的脉宽调 证通信质量。 [1-6] 制(PWM)信号,其中脉冲宽度从0.52.5ms,相 系统软件部分采用C51编程,这里不作介 中 。 ~ 对应舵盘的位置为0180°,呈线性变化。也 绍。 ~ 2红外传感器 就是说,给它提供一定的脉宽,它的输出轴就 自然界任何物体,只要其温度高于绝对零 会保持在一个相对应的角度上,无论外界转矩 度都