Maple理论力学 教学课件 李银山 第三部分 第12章.pdfVIP

第十二章 动量矩定理 12.1 质系对固定点的动量矩定理 一、质点的动量矩定理 O 定义质点对固定点 的动量矩为： LO (mv) r × mv 对上式两边取导数，得 d dr d (r × mv) × mv + r × (mv) v × mv + r × ma r × F dt dt dt dLO (mv) 因此得 M O (F ) dt 质点对固定点O的动量矩对时间的导数等于作用力对 该点的力矩，这就是质点的动量矩定理。 二、质系对固定点的动量矩定理 对由 个质点组成的质系，先对每个质点写出对固定 N 点 的动量矩定理，再相加消去内力，即得质系对固定点 O 的动量矩定理： dLO M O dt N L ∑ r × mv O i i i 1 L M 式中 为质系对固定点 的动量矩， 为质系外力对固 O O O 定点 的主矩。 O 质系对固定点的动量矩对时间的导数等于质系外力对 同一点的主矩。 1、质系动量矩定理的投影形式为 dLx M x ， dLy M y ， dLz M z dt dt dt L L L O 式中 ， ， 是质系对过 点的定坐标轴的动量矩。 x y z 2 、动量矩定理的积分形式为 N L 2 − L t2 M dt ∑ t2 (r × F (e) )dt O O1 ∫ t1 O ∫ t1 i i i 1 上式也可向坐标轴投影。 3、当质系外力对某固定点或固定轴的主矩或力矩之和为 零时，有相应的动量矩守恒情况。 4 、当刚体绕 轴以角速度 转动时，如果各质点距转轴 z ω z 的距离是 ，则刚体对 轴的动量矩为 di 2 L ∑ m v d ∑ m (d ω)d ∑ m d ω J ω z i i i i i i i i z