麻省理工的自动控制原理课件l3.pdfVIP

16.060 第 3 讲 控制系统的分析与设计 Karen Willcox 2003.9.8 今天的主题： 1、控制系统的分析和设计 2 、系统的性能 3、使用反馈的动机 4 、增益的概念 5、方框图 6、重新回顾一下各单元 阅读：1.4，1.7 （直到第14 页的上面），3.7 （第2 章和第 3 章作 为参考） 1 1 控制系统的分析和设计（1.4） 1.1 分析 系统输入和扰动变化，系统的性能将如何响应（变化）。 例：典型 RC 网络——阶跃响应的速度1/R C 1.2 设计 如果你对于 1.1 中的结论不够满意，那么在不改变对象、执行机 构和功率放大器模块的情况下，我们应该怎样做呢？ 2 2 性能 我们应该如何描述性能呢？ 动（瞬）态响应 － － － 稳（静）态响应 － － 结果 － － 3 3 使用反馈的动机 反馈能够用来提高我们刚刚所描述的性能。阅读 vdv1.4 节，确 定你能够明白我们使用反馈的原因。最重要的原因是： 1、 2 、 3、 4 、 4 增益的概念（1.4） 通过考虑利用一个比例控制器如何改变系统的性能，我们可以获 得一些直观上的感觉。将图 1 中的控制器看成一个增益为 K 的放大 器，即控制器模块的输出等于输入的 K 倍。如果 K 值很大，那么误 差信号也将被放大很多倍，这就意味着对于一个给定的输出值误差就 会更小——大增益值是希望能够用来减小误差、提高精度。 4 然而，提高增益通常可以提高系统的响应速度，但如果增益值设 置得太大，系统将变得不稳定。 阅读vdv 1.4 节，确信你能够理解增益的概念。 图 1 标准方框图 5 5 方框图的化简 将方框图化简成单独的一个模块可以更容易的获得 C 和 R 之间 的关系。 我们可以通过重新安排或对模块进行操作来化简方框图。 5.1 例 1：方框串联 图2 方框串联 6 5.2 例 2 ：方框并联 图3 方框并联 7 5.3 例 3 ：一个标准的反馈环 C= E= 因此 C= 则闭环传递函数是： 开环增益函数是指构成闭环的各模块传递函数的乘积＝ 且对于 E ：