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线性系统的奇异最优控制方法研究 onthe controIofIinear Research system singularoptimal 杜振华，谌海云，石明江，田芳 DUZhen．hua，CHEN Hal—yun，SHIMing-jiang，TIANFang (西南石油大学，成都610500) 擒要：若对一般最优控制问题应用二次变分，可以得到一类奇异线性二次型的问题，这种奇异最优控 制问题的求解，是一项较为困难的工作。在现有的理论中，奇异线性二次型问题可解性的充 分条件尚未解决，本文利用摄动法，从可解性的必要条件出发，描述了用牛顿DPF算法来求解 此类问题的方法。 关键词；奇异最优控制；摄动法；牛顿DFP算法 009—01 中囝分类号：TP301．6 文献标识码：A 文章编号：1 34(2018)04(下)一0096—02 Doi：10．3969／J．Issn。1009-0134．2013．04(下)．27 0引言 选取储能元件C，和C：上的电压分剐为状态变量■ 在时间、燃料最优控制以及LQR问题中往往会 和x2，设初始状态x(0)=Xo。 遇到奇异的情况，奇异最优控制问题的求解是一项 比较困难的工作，文献[21提出了一种控制变量转 移法，该文中利用正交变换将系统原控制向量置于 R2 重新构造的Hamilton函数之外，选择状态变量的一 部分为新的控制量，然后用极小值原理求出该问题 C2 的奇异解。然而控制变量转移法并不能解决所有工 程问题。文献[1】提出了一种摄动法，然而在求解 图1 RC桥型电路 时，Johansen指出用梯度法求解的收敛速度很慢， 可见，此电桥有五(f)=x2(t)，在五一工2相平 因此Jacobson和Lele采用共轭梯度法求解，虽然获 面的轨迹为一条直线，无论电源电压如何变动， 得了较好的收敛速率，但其要求控制量无约束，否 都不能使系统的状态变量离开这条直线，也就是 则需要修改共轭梯度法。Jacobson[u在中用二阶算 说图1所示的系统不是完全能控的。 法来求解修改后的非奇异且带不等式约束问题的 那么对于一个多输入一多输出的定常连续系统 解，然而当￡I太小时又会造成数值计算的困难。 的能控性可以定义为：若存在一分段连续控制向 本文将在文献[1】的基础上，利用牛顿DFP算法来求 量础)，能在有限时问区间[to，tt】内，将系统从初 解该问题。 始状态X(to)转移到任意终端状态x(t，)，那么就称 1问题描述 此状态是能控的。 当Hamilton函数线性依赖于控制玎(f)时，就有 1．2系统的奇异性 可能出现奇异控制。系统的奇异性也可以