化工仪表及自动化 化工、食品、制药、环境、轻工、生物等工艺类专业适用 教学课件 林德杰 第2章　对象特性及其建模.pdf

第2章 对象特性及其建模 2.1 对象的数学模型 2.2 模型形式及参数特性 2.3 模型建立的方法 2.1 对象的数学模型 1.设计控制系统和整定控制器的参数 2.指导生产工艺及其设备的设计 3.对被控对象进行仿真研究 图2-1 贮液槽系统 图2-2 对象输入输出量 2.2 模型形式及参数特性 2.2.1 线性系统输入输出模型的表示 2.2.2 模型特性参数对被控变量的影响 2.2.1 线性系统输入输出模型的表示 • 定系统的输入图2‐1 贮液槽系统量为进入 阀1的流量Q0，输出量为水箱内水位的高度 h，则对象的数学模型为Q0与h间的函数关 系式, 即 h=f(Q0)                                              式(2‐1) • 归纳起来，建立被控对象的数学模型的目 的主要有下列几点： • 1.设计控制系统和整定控制器的参数 • 2.指导生产工艺及其设备的设计 • 3.对被控对象进行仿真研究 •微分方程是对控制系统的输入输出的描述，是 控制系统最基本的数学模型。如果以x(t)表示 输入量，y(t)表示输出量，则对象的微分方程 模型可描述为 any(n)(t)+an －1y(n‐1)(t)+…+a1y′(t)+a0y(t)= bmx(m)(t)+bm－1x(m－1)(t)+…+b1x′(t)+b0x(t)             式(2‐2) • 被控变量数学模型——式(2‐2)的传递函数形 式为 W(s)=Y(s)X(s)=bmsm+bm －1sm－ 1+…+b1s+b0ansn+an－1sn－1+…+a1s+a0                式(2‐3) • 对于一阶对象，其模型即可表示为 a1y′(t)+a0y(t)=b0x(t) 或表示为 Ty′(t)+y(t)=Kx(t)                           式(2‐4) • 其中，T=a1a0 ，K=b0a0。T 、K为模型的特 性参数，分别称为时间常数和放大系数。 • 增量式的模型 TΔy′(t)+Δy(t)=KΔx(t)                式(2‐5) • 式(2‐4)和式(2‐5)可用传递函数表示为 W(s)=Y(s)X(s)=KTs+1                    式(2‐6) • 式(2‐4)可表示为 Ty′(t+τ)+y(t+τ)=Kx(t)                 式(2‐7) 2.2.2 模型特性参数对被控变量的影响 1.放大系数K 2.时间常数T 3.滞后时间τ 1.放大系数K • 求取式(2‐7)微分方程的解，可得 y(t+τ)=Kx1－e－tT                         式(2‐8) 图2-3 一阶线性模型阶跃响应曲线 2.时间常数T 在分析时间常数T对系统性能的影响时，可暂不考 虑τ，将其设为0，则式(2-8)变为 y(t)=Kr01 －e －tT(2-9) 图2-4 阶跃响应曲线 图2-5 不同时间常数下的阶跃响应曲线 • 将式(2‐9)求导后取t=0 时的导数值，可得 dydtt=0=Kr0Te－t/Tt=0=Kr0T=y(∞)T(2‐10) • 式(2‐10)表明，在t=0 时，输出响应曲线的切 线斜率为1/T。 3.滞后时间τ (1)纯滞后 (2)容量滞后 (1)纯滞后 图2-6 有、无纯滞后的一阶阶跃响应曲线 a)无纯滞后 b)有纯滞