蛇形机器人一种基于serpenoid曲线的蠕动步态.pdfVIP

24 1 V o.l 24 N o. 1 2008 2 M achine D esign and R esearch F eb. , 200 8 文章编号: 1006-2343 2008) 01-0 39-0 3 serpenoid 1 , , 上海交通大学 机器人研究所, 上海 2000 30, E-m a il: ho lysw an@ sjtu. org) : 提出了一种基于 serpeno id 曲线的蛇形机器人的蠕动步态模型建立了运动波形上各相邻连杆 角度的运动方程, 并给出该步态的两 个效率判据, 最后通过仿真和实验讨论了三 个参数 连杆之 相对角度摆 动幅度 A相位差B 以及参与组成半 个正弦波形的连杆数 n) 对步态效率的影响