分数阶离散控制系统的建模与离散控制器.pdfVIP

分数阶离散控制系统的建模与离散控制器 1 2 李元凯 赵世武 1 重庆邮电学院自动化学院，（400065 ） 2 滁州学院物理系，（2390 12 ） E-mail ：1. zhaoshiwu2000@ ; 2. liyuankai@ 摘要： 本文对分数阶控制系统和分数阶控制器进行离散域的分析，利用 离散的分数阶微分方程得出分数阶系统模型的数学描述，并得到分数阶 PI l D m 控制器和T ID控制器的离散模型。文章最后对一个分数阶离散系统进 行建模并进行讨论。 关键词： 离散系统 控制系统 分数阶微分方程 分数阶控制器 1. 引言 真实存在的控制系统往往都是分数阶系统，而分数阶微积分是用来描述真实物理系统的 更有力的工具，然而，我们在控制理论中很少利用这种工具来分析实际系统。直到最近几十 年，随着计算技术的发展，相关研究才逐渐被重视并取得了一些成果【2】【5】【6】【7】。但 是，多数研究都是在连续域中进行分数阶系统分析的，关于分数阶系统离散分析的文献依然 非常有限【1】【3】。分数阶控制系统的时域分析表明了分数阶次的遗传性和无限记忆性，这 一点在整数阶控制系统中是不存在的。因此，对于离散分数阶控制系统，就有必要得到一种 有限项差分方程的描述形式。这种数学描述可以由数值近似方法和Z 变换得到。本文就是从 分数阶微积分方程出发，根据经典控制理论中的一般分析方法，得到分数阶离散控制系统以 及分数阶离散PI lD m 控制器和TID 控制器的数学模型。 2. 离散分数阶微积分 分数阶微积分的思想是由整数阶微积分发展而来的，至今已有三百多年的历史。微积分 的阶次在实数范围内变化形成分数阶微积分，其操作数为 Da ，其中a 和t 分别为上下限。 a t 连续的分数阶微分操作数定义为： a a （1） d dt Re(a ) 0 a D 1 Re(a ) 0 a t t (dt )a Re(a ) 0 a 由分数微分操作数的定义形式（1）出发，Grünwald-Letnikov 作了如下描述【6】： - 1 - t a af (t) d a f lim 1 h 1 r a f t rh , （2） a Dt a a dt h 0 h r 0 r 其中[x ] 表示x 的