滚子链谐波传动的理论的研究和样机研制.pdf

中文摘要 在阅读大量文献资料的基础上，根据谐波传动的研究和发展现状，在国 内，首次对创新谐波传动一一滚予链谐波传动进行了一定的研究。在理论方 面，阐述了滚子链谐波传动的传动原理及传动特点；建立了滚子链谐波传动 的平面啮合理论；阐述了设计参数的确定，并在计算机上对这种新型传动进 行了运动仿真；最后研制出试验样机，为日后的研究工作打下了基础。 首先，从理论上阐述了滚子链谐波传动的组成、传动原理和类型分析。 在此基础上分析推导了各种型式的滚子链谐波传动的传动比计算公式。 其次，根据微分几何和齿轮啮合原理，推导出了刚轮的理论廓线和实际 廓线的方程，得出结论：刚轮实际廓线是内摆线的等距曲线。并根据摆线齿 廓的形成原理等，对摆线方程中的参数、刚轮的齿型参数进行了分析计算， 编绘出绘制刚轮理论廓线和实际廓线的计算机程序，并根据绘制出的齿廓曲 线，对刚轮齿廓进行了分析。 随后，利用MATLAB语言开发了滚子链谐波传动的运动仿真系统，仿 真结果表明：滚子链谐波传动中刚轮的齿廓曲线是可行的，而且该机构的运 动规律也与己知的谐波运动规律相符。 最后，本课题进行了试验样机的研制。对刚轮、波发生器以及输出机构 等各零件进行了结构设计并进行了加工制造，以及整机的装配调试。试验样 机运转良好，证明了本课题理论研究的正确性和结构设计方案的可行性，为 日后该机构的产业化奠定了基础。 关键词： 谐波传动 链传动 滚子链谐波传动 摆线齿廓 样机 ABSTRACT Onthebaseof lotsof to and reading literatures，accordingstudydevelopment an ofharmonic rollerchainharmonic innovative drive，the drive，as mechanism，is inour andvaluableresultsare firstlyinvestigatedcountry．Someimportant obtained． construction andthetransmission Firstly,the composingprinciple principle ofrollerchainharmonicdriveare thebaseof presented．On typeanalysis，the driveratioformulasofa11kindsofrollerchainharmonicdrivearrededuced respectively． Secondl tothe mesh andthecoordinatetransform y，accordinggear theory theoreticand arederived．Thenthe theory,the profilepracticalprofileequations of are ofthe equationanalysed．Theequations parametersprofile radiuson tooth arededuced．The curvature，curvaturehypocycloid’sprofile theoreticaltooth andthe tooth curvesaredrawn