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轻型挖掘机的研制与运动学分析 Study on the design and motion of light excavator 周卫东 ZHOU Wei-dong 济宁职业技术学院 济宁 272037 （ ， ） 摘 要：本文首先介绍了所研制的液压驱动轻型挖掘机，导出挖掘机的动臂、斗杆、铲斗和整个反铲装 置的运动模型，建立了可以模拟挖掘机运动的运动学仿真系统。对所研制的轻型挖掘机进行 了数字仿真的分析。该仿真系统还可用于挖掘机的结构设计优化。 关键词：挖掘机 运动学 模型 仿真 中图分类号：TP391 　 文献标识码：B 　 文章编号：1009-0134(2010)07-0166-03 Doi: 10.3969/j.issn.1009-0134.2010.07.54 0 前言 杆4、斗杆5、动臂6、以及相应的三组液压缸7、 在工程建设中，除了必须提供成套的工程机 8、9组成。动臂下铰点接在转动支架上，利用动 械以外，质优价廉的轻型工程单机也是必不可少 臂和液压缸的回转伸缩，使动臂绕动臂下铰点转 的。国外挖掘机重型和轻型各占一定的比例，而 动，依靠斗杆液压缸使斗杆绕动臂的上铰点摆 国内的挖掘机市场则偏重于重型化，开发适合农 动，而铲斗铰于斗杆前端，并通过铲斗液压缸和 村的轻型挖掘机势在必行。本文将简介所研制的 连杆使铲斗绕斗杆前铰点转动。 轻型挖掘机的工作原理，并对其进行运动学的分 挖掘机的液压系统由动力元件（液压泵）、 析。 执行元件（液压缸）、控制元件（各种阀）和辅 助装置按一定方式组合而成，用来把发动机的机 1 轻型挖掘机的工作原理 械能以油液为介质经动力元件转变为液压能，经 所研制的轻型挖掘机的工作装置—反铲装 系统变换再由执行元件转返为机械能，实施各种 置，如图1。它由转动支架1、铲斗2、连杆3、摇 动作。轻型挖掘机液压系统采用定量系统，其原 因是：1) 定量泵结构简单，价格低廉，工作可 靠；2）由于液压泵经常工作在非满负荷状态下， 泵的寿命比变量泵长；3）由于流量固定，执行 元件的速度也稳定，工作装置的轨迹比较容易控 制，因此开挖面的质量比较好。 2 轻型挖掘机运动学分析 2.1 挖掘机的结构参数 挖掘机反铲装置的几何位置取决于动臂液压 缸的长度L 、斗杆液压缸的长度L 和铲斗液压缸 1 2