9.ZL线性系统时域分析法4.pdfVIP

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2015-09-30 发布于安徽
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9.ZL线性系统时域分析法4.pdf

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第3章线性系统的时域分析法齐齐哈尔大学 3-6 线性系统的稳态误差计算二、系统型别设系统开环传递函数为 m K ( s 1) Π i G(s) H (s) i 1 , n  m G (s) nν o sν (T s 1) Π j j 1 K ：系统的开环增益或开环放大倍数型别ν ：积分环节个数 ν=0 0型系统 ν=1 Ⅰ型系统 ν=2 Ⅱ型系统型别对稳态误差有何影响？齐齐哈尔大学给定输入作用下的稳态误差 (静态)误差系数法阶跃信号输入 r(t) R 1(t)  R (s) R / s sR(s) R R e lim ss s 0 1 G(s)H (s) 1lim G(s)H (s) 1K p s 0 其中 K p lim G(s)H (s) K ：静态位置误差系数 s 0 p  R K ( 0) 则 K   e  ( 0) p  ss 1K  (  1) 0 (  1)  在阶跃信号作用下，0型系统存在稳态误差，称为位置误差；要求系统没有稳态误差，则必须选用Ⅰ型及Ⅰ型以上的系统。齐齐哈尔大学给定输入作用下的稳态误差 _(静态)误差系数法斜坡信号输入 r(t) R t  R (s) R / s 2 sR(s) R