- 1、本文档共4页,可阅读全部内容。
- 2、原创力文档(book118)网站文档一经付费(服务费),不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传,本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺!文档内容仅供研究参考,付费前请自行鉴别。如您付费,意味着您自己接受本站规则且自行承担风险,本站不退款、不进行额外附加服务;查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档,您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“版权申诉”(推荐),也可以打举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
查看更多
三自由度Delta并联机器人运动学分析及工作空间求解
39 1 Vol. 39 No. 1
2008 1 JOURNAL OF T AIYUAN UNIVERSITY OF T ECH NOLOGY Jan. 2008
*
: 1007 9432( 2008) 01 0093 04
三自由度Delta 并联机器人运动学分析
及工作空间求解
梁香宁, 牛志刚
( , 030024)
: 通过对三自由度Delta 机器人机构的分析, 建立了运动学模型基于动平台与固定平
台之间的 量关系, 推导出该机器人的运动学方程, 进 一步得到位置反解的计算公式; 同时给出了
正解的数值解法, 并结合算例验证了推导的正确性利用运动学反解方程, 提出了一种工作空间的
求法
: Delta 机器人; 运动学; 正解; 反解; 工作空间
:T P242 : A
Delta 3
, ,
Clavel 1985 x , y , z
, , ,
,
,
, ,
, ,
,
,
,
,
, 1 Delta
, Kutzbach Grubler
g
1 机构简介 F = 6( n - g - 1) + f i .
i= 1
g
Delta ( ) ( : n ; g ; f i
) 33 ( i= 1
1)
F = 6( 17 - 21- 1) + 3 6+ 1 15 = 3.
2 位置反解求法
, ,
,
,
*: 2007 01 08
: ( 1983 ) , , , , , ( Tel)
94 39
i
, r cos + x
,
文档评论(0)