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三自由度Delta并联机器人运动学分析及工作空间求解.pdf

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三自由度Delta并联机器人运动学分析及工作空间求解

39 1 Vol. 39 No. 1 2008 1 JOURNAL OF T AIYUAN UNIVERSITY OF T ECH NOLOGY Jan. 2008 * : 1007 9432( 2008) 01 0093 04 三自由度Delta 并联机器人运动学分析 及工作空间求解 梁香宁, 牛志刚 ( , 030024) : 通过对三自由度Delta 机器人机构的分析, 建立了运动学模型基于动平台与固定平 台之间的 量关系, 推导出该机器人的运动学方程, 进 一步得到位置反解的计算公式; 同时给出了 正解的数值解法, 并结合算例验证了推导的正确性利用运动学反解方程, 提出了一种工作空间的 求法 : Delta 机器人; 运动学; 正解; 反解; 工作空间 :T P242 : A Delta 3 , , Clavel 1985 x , y , z , , , , , , , , , , , , , , 1 Delta , Kutzbach Grubler g 1 机构简介 F = 6( n - g - 1) + f i . i= 1 g Delta ( ) ( : n ; g ; f i ) 33 ( i= 1 1) F = 6( 17 - 21- 1) + 3 6+ 1 15 = 3. 2 位置反解求法 , , , , *: 2007 01 08 : ( 1983 ) , , , , , ( Tel) 94 39 i , r cos + x ,

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