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SIMOTION D在铜箔后处理生产线上的应用.pdf
式脉冲编码器作为位置检测装置，输出+A、-A、 伺服电机运动，并将位置反馈信息回送入FmO，由
中央控制单元根据运行状态调整控制算法和指令序
+B、一B、+Z、-Z三组差分形式的方波脉冲。脉冲编
码器产生的位置反馈信号经DS26LS32芯片差分整列，如选择适合的控制模式和参数，插入加减速段
等。
形后得到整形后的A、A一、B、B-及Z信号，根据
A相与B相的相位关系可以判别电机的旋转方向。 2．3．2PCI总线通信接口
系统利用FPGA的部分资源来实现反馈信号的倍频／ 为充分利用PC机的人机界面功能和软硬件资
鉴相／计数的逻辑功能，构成位置信号反馈回路。 源，控制器通过PC总线与工控机连接组成系统。由
数／模转换接口采用D／A转换芯片DAC7724提
于在系统运行过程中大部分实时处理任务都由控制
供四通道12位并行输入、电压型输出，DAC7724需
器的DSP完成，PC只需实现用户操作界面、数控代
要+／一15V双电源供电，并提供“一10V的基准电压。
码解释编译、状态显示等一些实时性要求不高的任
+／-15V双电源采用单+5V供电，双电压+／-15V输出
务，大大减少了两者间的数据传输量，可有效避免
的电源芯片MAX743来实现，基准电压芯片则选用
PC与运动控制器之间形成数据通信瓶颈。考虑到
MAX674。模／数转换接口选用四通道12位并行输
PCI总线接口具有较高的数据传输速度和兼容性，
出、电压差分输入的A√D转换芯片ADS7864，可用
于力／力矩、转速等其他传感器模拟信号的转换处
理。ADS7864的供电电压为+5V。
X
的高速实时双向数据通信。DPRAM选用高速8K
2．3通信接口设计 16DUAL—PORTSTATICRAM
IDT7025。
2．3．1多DSP间的数据通信及同步逻辑接口 3结论
系统对机构的运动控制是由控制级和执行级的
本文介绍了一种基于多DSP并行处理结构的并
多个DSP协同工作来实现的，必须保证各电机控制
联装备开放式运动控制器的硬件结构和设计方法，
单元输出完全协调同步，才能驱动并联机构末端精
该结构的优势在于将系统任务按实时性合理分配，
确地走出指令轨迹。针对这一关键问题，利用FPGA
最大限度地发挥各功能单元的处理能力，使整个系
的部分资源构造了两路结构相同的双向FIFO，如图
统具有更强的实时性和更快的运算速度，解决了单
2所示。每路FIFO与一个电机控制DSP相对应，将
一DSP结构的运动控制器本身处理速度有限的问
控制指令序歹 l 题，适合应用于并联构型装备的高速高精度多轴联
电机控制 动控制。
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