RoboCup中型组机器人全景视觉装置的设计的研究.pdf

Studies on the Design of Omnidirectionally Visional Device for RoboCup Middle-Size League Robot A Dissertation Submitted for the Degree of Master Candidate：Liu Chenghui Supervisor：Prof. Cai Zongyan Chang’an University, Xi’an, China i 摘 要 随着机器人技术的发展，RoboCup 中型组足球机器人比赛逐渐成为检测机器人技术 发展水平的重要平台，机器人结构的优劣直接影响到机器人技术的发挥，足球机器人结 构包括全景视觉装置、踢球装置、盘球装置、行走机构、控制装置、机器人本体等，每 个部分都有其重要功能。机器人全景结构是 RoboCup 中型组足球机器人的关键部件， 为了更好的完成比赛任务，足球机器人应该具有很高的实时性和准确性，这就要求全景 结构具有很好的图像识取功能和稳定性。 本文针对 RoboCup 中型组足球机器人的全景结构进行分析，根据足球机器人比赛 规则的各种要求，以及比赛过程中的一些情况，对全景结构进行设计，使之能够更好的 完成比赛。 首先，对中型组足球机器人的各部分结构进行分析，论述了各部分结构的功能、原 理，找出现有各部分机构的优缺点，进而论证了全景视觉装置进行设计的必要性。 其次，为了满足全景视觉装置在比赛过程中能够识取到更广泛的信息，以及识取的 信息更加准确，不容易发生畸变，对全景反射镜进行设计，并进行全景反射镜的优化分 析，使反射镜在水平方向能够识取到更远位置的信息，并且识取的信息不易发生畸变。 反射镜在竖直方向能够识取更高位置的信息，并且不易畸变。 再次，设计出几种不同的全景架方案，并对方案优劣进行分析，选择最合理的方案。 分析足球机器人在比赛过程中的各种受力情况以及振动情况，得到各种情况下全景架所 受到的力。对全景架结构进行分析计算，进而进行优化设计，得到比较合理的全景架结 构。 最后，对设计出来的全景装置进行ANSYS 静力分析、模态分析、瞬态分析，根据 分析结果对薄弱部分进行改进，最后验证设计的合理性。 关键字：足球机器人、全景视觉装置、反射镜、全景架、优化设计、 ANSYS 分析 ii Abstract With the overwhelmingly increasing of robotics, RoboCup middle.size league robotic soccer competition gradually became a Calibration platform for the development of robotics. The relative merits of structural design can directly effect the performance of robot, the whole structure of robot includes devices for omnidirectional vision, kickoff, dribble, running, control equips, and body etc. Each of them plays an important role, among which, omnidirectional vision device is the key part, which must have high accuracy and real.time capability to ensure the smoothness of the r