移动机器人视觉图像特征提取与匹配算法.pdfVIP

第 26卷第 9期 计 算 机 应 用 研 究 Vol. 26 No. 9 2009年 9月 　 App lication R esearch of Computers Sep. 2009 移动机器人视觉图像特征提取与匹配算法 1, 2 3 2 杨晶东 , 杨敬辉 , 洪炳镕 ( 1. 上海理工大学 光电信息与计算机工程学院 , 上海 200093; 2. 哈尔滨工业大学 计算机科学与工程学院 , 哈尔 滨 150001; 3. 上海第二工业大学 经济管理学院 , 上海 20 1209) 摘 　要 : 针对移动机器人导航过程中视觉图像处理速度慢以及特征点提取与匹配实时性和准确性差等特点 ,提 出了一种基于 SIFT特征提取算法与 KD 树搜索匹配算法相结合的新方法 ,通过对候选特征点进行多次模糊处 理 ,使其分布在高斯差分图像的灰度轮廓线边缘 ,利用 SIFT特征提取算法找到满足极限约束的极值点;通过 KD 树最邻近点搜索和匹配算法使处理后的特征点与原始图像进行特征匹配 ,快速找出匹配正确的特征点。实验证 明,该方法对环境光照、视野角度频繁变化的环境具有较强的鲁棒性 ,能够满足移动机器人自主导航过程中对视 频图像处理的实时性和准确性要求 。 关键词 : 比例尺度不变 ; 特征提取 ; 特征匹配 ; K 维树 中图分类号 : TP24　　　文献标志码 : A 　　　文章编号 : 100 13695 (2009) doi: 10. 3969 / j. issn. 100 13695. 2009. 09. 093 Robu st im age featu re extracting and m atch ing algorithm for mob ile robots vision 1, 2 3 2 YAN G J ingdong , YAN G J inghu i , HON G B ingrong ( 1. S chool of Op tica lE lectrica l Comp u ter E ng ineering, Un iversity of S hang ha i f or S cience Technology, S hang ha i 200093, Ch ina; 2. Col leg e of Comp u ter S cience Technology, H a rbin Institu te of Technology, H a rbin 15000 1, Ch ina; 3. S chool of B usiness M anag em en t, S hang ha i S econd P oly techn ic Un iversity, S hangha i 20 1209, Ch ina) A b stract: A ccord ing to the realtim e and accuracy requ irem ent to p roce ss im age during navigation for mob ile robots, th is p a p er p ropo sed a new featu re extracting algorithm , SIFT al