服务机器人仿真系统的运作序列规划的研究.pdf

————————_塑旦——二IIIlrlI II II I IIIIII I I III 摘要 Y2114632 机器人技术是-I-J高综合性而且发展迅速的前沿学科，是人类的最高科技梦想 之一。家庭服务机器人是机器人技术研究的热点方向，也是我国深入研究机器人技 术的突破口。家庭服务机器人在复杂的家庭环境中如何做到自主决策以便将人类从 繁琐的家务劳动中解脱出来，将是一个研究热点。 作为一种新的拥有非单调推理能力以及知识表示和推理的方式，回答集编程也 是一个解决问题的工具。回答集编程的语言是描述性的，它用一种特定的语言来描 述问题，并确保描述的正确性和完整性，而不需要程序员编写复杂的算法，即可通 过调用回答集求解器来进行问题求解。正因为这样，使用回答集编程进行问题求解 具有较高的可扩展性。对于有所变化的实际问题，只需要有针对性地修改问题描述， 而无需修改程序代码，即可求解出问题答案。回答集编程发展目前最大的瓶颈是效 率问题，求解器通常需要很长时间才能求解出大规模或者需要行动步数太多的问 题。回答集编程应用以及提高其求解器的效率，是目前回答集理论研究的热点。 本文以服务机器人仿真平台为研究平台，以安徽大学DreamWingH