工程机械机群多能主体系统混杂控制研究.pdf

中文摘要 机群的智能化和系统化不仅是未来工程机械发展的重要趋势， 也是解决当前公路施工中存在的摊铺机、压路机、拌和机等设备配 置不够合理，物料断流或积压、生产率低、劳动强度大等重大问 题，并具有行业带动性的重大而迫切的热门课题。多智能主体技术 是人工智能领域的最新成果，本文首次应用这～技术来实现机群智 能化，较基于群控技术的机群具有更高的灵活性、自主性和可靠 性。混杂控制技术是当今控制领域的最先进的技术，研究由离散事 件系统与连续变量系统紧密结合而成的复杂动态系统的控制方法， 本文首次将这一方法应用于工程机械机群智能化中，从而为我国工 程机械机群智能化和系统化达到国际先进水平打下良好基础。 本文取得了以下成果： (1)首次应用多智能主体技术建立了智能化工程机械机群的混 杂分层式系统结构，并设计了适应这一结构与工程机械实际的智能 主体结构——人一机共栖的反应主体和人一机共栖的MAPE混合结 构。同时，进行了多智能主体智能化机群的系统设计，包括机群的 物料供应控制研究，主体通信方法和通信语言MACL的设计，系统的 任务分解与分配过程设计，基于综合决策支持系统的机群系统动态 调度研究，机群状态的评价方案设计，机群系统的知识库设计，及 机群系统的协调与协作机制设计。 (2)针对机群在公路路面施工过程中的沥青混合料供应，首次 运用了混杂控制方法，并采用多智能主体技术实现，提高了施工系 统的鲁棒性和施工效率。 (3)提出了机群多智能主体系统中的各单机控制主体的控制策 略，包括压实控制、拌和控制、摊铺控制和运输控制。 ， (4)提出了多智能主体智能化的工程机械机群的实施方案，包 括单机的智能主体化改造方案、中央主体及其它控制主体的实施方 案、无线通讯系统实施方案以及基于GPS的移动定位解决方案。 关键词：工程机械，机群，智能化，多智能主体，混杂控制 Abstract The and ofclusterisnot intelligentizedsystematic engineeringmachinery an trendoffuture of onlyimportant developmentengineeringmachinery, butalSOafoCUSofthe researchestosolvesomeserious inroad problems constructions asthe of nowadays，suchillogicalconfiguration machinery of thelackoroverstock clusteL ofmaterial．thelOW of efficiency the ofwork．Forthefirst construction，and latest highintensity time，the achievementofartificial is to intellige