《基于激光扫描三维图像的树上苹果识别算法》.pdfVIP

2013年4月 农 业 机 械 学 报 第44卷第4期 doi：10．6041／j．issn．1000—1298．2013．04．038 木 基于激光扫描三维图像的树上苹果识别算法 冯 娟 刘 刚 司永胜 王圣伟 任 雯 周 薇 (1．中国农业大学现代精细农业系统集成研究教育部重点实验室，北京 100083； 2．河北农业大学信息科学与技术学院，保定 071001) 摘要：为消除不同光线和复杂背景的影响 ，提出了一种 自动识别树上苹果的算法。使用激光视觉系统获取果树局 部的三维图像 ，参考设定的场景知识对图像背景进行简化；采用基于平滑频率 曲线的 自动阈值检测方法实现图像 的二值化；通过轮廓跟踪技术记录 目标边界的走向，据此计算链码和与链码差，并根据两者在果树各部分的变化规 律确立相应的准则 ，以提取苹果的轮廓像素点；利用随机圆环法获得果实的形状特征完成对苹果的识别。实验结 果表 明，该算法具有较好 的实时性，当枝叶遮挡面积小于40％时，果实的正确识别率高于93．75％，且识别效果不受 光照条件与果实表面颜色的影响。 关键词 ：苹果 激光扫描 三维 图像 识别 中图分类号：TP242．6 2 文献标识码 ：A 文章编号：1000—1298(2013)04—0217—06 AppleFruitRecognitionAlgorithm Based onLaserScanning3-D Image FengJuan- LiuGang SiYongsheng WangShengwei RenWen ZhouWei (1．KeyLaboratoryofModernPrecisionAgricultureSystemIntegrationResearch，MinistryofEducation， ChinaAgriculturalUniversity，Beqing100083，China 2．CollegeofInformationScienceandTechnology，AgriculturalUniversityofHebei，Baoding071001，China) Abstract：An algorithm wasproposed forrecognizing applerfuiton the treein orderto eliminatethe effectsofdifferentlightand complexbackground．A kindof3一D imageoffruittreewasacquired with laservision system． Imagebackground wassimplified by given scene knowledge．A doublethreshold detectingmethodwasusedofrbinarizeimage．Contourtrackingtechnologybasedonchaincodewasused torecorddirectionoftarget’Sboundary．Accordingtochangerulesofchain codeinformation，relevant standardswereestablishedofrextractingcontourpointsofapple．Shapefeaturesofrfuitwereobtainedby random circlemethod．Theexperimentalresultsundervariousconditionsshowedthatthealgorithm was real—time．Itsrecognitionratereachedto93．75％ whilerfuitareashelteredwaslessthan40％ ，andt