新自动控制原理 教学课件 邱德润 第6章 控制系统的校正与设计.pptVIP

[gm,pm,wcg,wcp]=margin(num,den); % 输出为量引用函数，仅 计算原系统的幅值裕度、相 位裕度和幅值穿越频率wcg、 相位穿越频率wcp [gm,pm,wcg,wcp] % 得出原系统的幅值裕度、相位裕度和相 位交界频率wcg、相位截止频率wcp ans = Inf 11.6545 NaN 2.4241 margin(num,den) % 绘制原系统的Bode图 原系统的Bode图如图6.7-6 所示 由图6.7-6可知，原系统的相位裕度为 ， 不满足指标要求。 图6.7-6 原系统的Bode图 ② 考虑采用串联超前校正，以增加系统的相位裕度。 选择超前校正装置的最大超前相位 ，则有： 为使超前装置的相补偿作用最大，选择校正后系统的剪切频率在最大超前角发生的频率上。 由图6.7-6，当幅值为 时，相应的频率为3.6?rad/s，选择此频率作为校正后系统的剪切频率： 由下式确定参数Ｔ： 初选校正装置的传递函数为： 校正后系统的开环传递函数为： 求取校正后系统幅频特性的MATLAB程序如下： GH=zpk([-1/0.6],[0–1–1/0.127]‘,12*0.6/0.127)； %输入校正后 系统的零、极点模型 [gm,pm,weg,wcp]=margin(GH)； % 计算校正后系统的幅值裕度、 相角裕度和幅值穿越频率wcg、 相位穿越频率wcp [gm,pm,weg,wcp] % 得出校正后系统的幅值裕度、相位 裕度和相位交界频率wcg、相位截止 频率wcp margin(GH) % 绘制校正后系统的Bode图 图6.5-3 前馈校正对原系统的影响 由本例可知，按近似全 补偿确定的前馈校正装 置具有微分特性，将使 校正后系统的超调量过 大。因此，在采用上述 前馈校正时，最好把原 系统设计成过阻尼，使原系统的闭环没有峰值，如图6.5-3所示。 说明： 引入上述前馈校正时，系统的平稳性与快速性可以分别考虑，即：系统的平稳性由原系统的设计解决，而系统的快速性（对指令信号的快速跟踪）则由前馈校正解决。这种设计原则，在一些大功率操纵系统和测试系统中取得了好的实践效果。 6.5.2 ?按干扰补偿的复合校正 1. 对干扰信号的误差全补偿条件 图6.5-4 按干扰补偿的复合控制系统 在图6.5-4所示的系统中，按干扰补偿的复合控制有两条并联的通道： 一条是 另一条则是 如果这两条并联的通道能使干扰产生的总输出为零，则 的引入对干扰具有全补偿作用。这时 ，即 对干扰误差的全补偿条件 也称为系统对干扰具有不变性的条件，或者双通道相消条件 例6.5-2 试对图6.5-5所示的系统设计干扰补偿装置 ，使系统输出不受干扰影响。 图6.5-5 例6.5-2的干扰补偿系统 解：由题及图6.5-5有: 由全补偿条件，有： 即