新自动控制原理 教学课件 邱德润 第8章 状态空间分析与综合.pptVIP

8.4.3 Liaponov 第二法 基本思想：构造虚拟广义的能量函数V(x)以此判定系统的稳定性。 适用范围：不能用传统方法判定系统的稳定性的情况下。 定义V(0)=0 的V(x) 为Liaponov函数 ，亦称能量函数， 是标量函数。 1. V(x)的符号性质 正 定： 半正定： 负 定： 半负定： 不 定： V(x) 0 V(x) ) ≥ 0 V(x) 0 V(x) ≤ 0 V(x) 0 或 V(x) 0。 例 对于x=[x1 x2 x3]T, V(x) =x12+x22+x32 V(x) =(x1+x2 ) 2+x32 V(x) =x1 2+x22 2. 二次型标量函数 正定 半正定 半正定 ④各主子行列式的值均≤ 0，且| P |=0， P半负定。 P为实对称阵，存在正交阵T，使当 时，有 称为二次标准型。 V(x)正定的充要条件是P的特征值均大于0。 P的符号性质： V(x)正定，P正定，记为P0; 3. 希尔维斯特判据 实对称阵P符号性质的充分必要条件是： ① 各主子行列式的值均大于0， P正定； ② 偶数阶和奇数阶主子行列式的值分别大于0和小于0，P负定； ③ 各主子行列式的值均≥ 0，且| P |=0， P半正定； V(x)负定，P负定，记为P0; V(x)半正定，P半正定，记为P ≥ 0; V(x)半负定，P半负定，记为P ≤ 0。 行列式的值为1，逆阵和转置阵相等。 4. Liaponov稳定性判据 的平衡状态为xe=0,有V(x)满足： ① 对x有连续一阶偏导； ② V(x) 正定。 则 ① ② 为半负定，但对任意的x(t0) ≠0除x=0外的其它x ， 也渐近稳定； ③ 注意： ①不能说找不到Liaponov函数V(x)，就作出否定的结论。 例1 判定 设 为负定，则渐近稳定； 为正定，不稳定。 为半负定，则稳定。 不恒为0， 更进一步，|| x ||→∞ ，有V(x) →∞，则为大范围渐近稳定。 的稳定性。 ②平衡状态必须是坐标原点即 xe=0，否则须坐标平移。 解： xe =0 设 ,易知其正定，则 故系统渐近稳定。 且当 || x ||→∞时 ， 有V(x) →∞， 所以为大范围渐近稳定。 例2 判定 的稳定性。 解： xe =0 设 易知其正定，则 半负定。 负定， 若 ，必有x2=0, 由于 ，因此必然x1=0 ， 只在平衡点才为0，其余不为0， 故系统是渐近稳定的。 亦即 且当 || x ||→∞时 ， 有V(x) →∞， 所以为大范围渐近稳定。 例3 确定 平衡状态大范围渐近稳定的条件。 解：由 设 ,易知其正定，则 故系统平衡状态渐近稳定。 且当 || x ||→∞ 时， 有V(x) →∞， 所以该系统大范围渐近稳定，条件是a0 。 当a0时半负定。 可得xe =0。 若 ，必有x2=0, 由于 ，因此必然x1=0 ， 亦即 不恒为0, 例4 确定 平衡状态的稳定性。 解： 由状态方程可得 ，平衡状态非坐标原点。 设 即 ，则状态方程变为： Liaponov 函数的说明 2、必须是应用于稳定性判据的标量函数，且有一阶连续偏导； 1、构造Liaponov 函数没有确定的方法，要求有一定的技巧，一般用于非线性系统或时变系统的稳定性判定； 3、非唯一但不影响结论的正确性； 4、最简单的形式为二次型。 作业： 设 ,易知其正定，则 且当 ，所以该系统大范围渐近稳定 。 半负定。 若 ，必有 ，由于 ，因此必然 ，亦即 不恒为0。 易知其平衡状态为坐标原点。 时，有 课堂思考：确定 平衡状态大范围渐近稳定的条件。 5. Liaponov 方法的应用 1）线性定常连续系统渐近稳定判据 判据 的平衡状态xe =0 大范围渐近稳定 对于任意给 定的正定实对称矩阵Q,存在正定的实对称矩阵P，满足Liaponov方程： 是系统的Liaponov 函数。 且 说明：通常取Q=I。 举例 的稳定性。 判定系统 有 设 解： 解得 ）且系统的Liaponov 函数是 （Riccati矩阵微分方程，解为 P正定，系统大范围渐近稳定。 2）线性时变连续系统渐近稳定判据 的平衡状态xe =0 大范围渐近稳定 对于任意 给定的连续实对称矩阵正定Q(t),必存在一个连续对称正定的矩阵P(t), 满足 P,使下列矩阵 平衡状态xe =0渐近稳定的充分条件是：任给正定实对称矩阵 亦即Krasovski法 5) 非线性系统渐近稳定的Jacobian矩阵法 是系统的Liaponov 函数。 且 意给定的正定实对称矩阵Q,必存在一个正定的实对称矩阵P，满足 对于任 平衡状态xe =0大范围渐近稳定 4) 线