新自动控制原理 教学课件 周武能 第6章.pptVIP

第六章 控制系统的校正 校正网络在系统中的连接方式 串联校正 反馈校正 校正方法 基于根轨迹图 基于对数坐标图 6.2 串联超前校正 超前校正网络 6.2 串联超前校正（续） 6.2.1 超前校正网络（续） 6.2 串联超前校正（续） 6.2.1 超前校正网络（续） 6.2 串联超前校正（续） 6.2.2 基于根轨迹图的超前校正 基本原理 设计步骤 1) 根据时域性能指标确定闭环主导极点 2) 画校正前系统根轨迹 3) 根据相角条件求得相位超前角，确定超前校正网络的零、极点。 4) 根据幅值条件确定校正后系统在闭环主导极点处的增益和稳态误差系数 5) 验证，重复步骤3) 6.2 串联超前校正（续） 6.2.2 基于根轨迹图的超前校正（续） 例6-1已知单位反馈控制系统如图6-2 a) 所示，其未校正系统开环传递函数为 试设计超前校正网络，使校正后系统满足以下指标： 1）系统的速度误差系数大于20。 2）对单位阶跃输入，超调量为 ，调节时间 ( )。 解：1）根据二阶系统的时域性能指标求得闭环系统期望主导极点： 2）对校正前系统进行分析。 3）确定超前校正网络的零点： 4）根据相角条件确定超前校正网络的极点： 6.2 串联超前校正（续） 6.2.2 基于根轨迹图的超前校正（续） 例6-1（续） 解：5）根据幅值条件得到校正后系统的增益： 求得传递函数为： 6）校正后系统速度误差系数不符合要求，重新设计。 6.2 串联超前校正（续） 6.2.2 基于根轨迹图的超前校正（续） 例6-1（续） 6.2 串联超前校正（续） 6.2.3 基于对数坐标图的超前校正 基本原理 设计步骤： 1）绘制满足稳态误差要求的开环系统伯德图，求出未校正系统的相位裕量。 2）增加一些安全裕量，确定需要附加的超前相角。 3）估计 值。 4）找到校正后系统的幅值穿越频率。 5）计算超前校正网络的零、极点。 6）插入一个增益为 的放大器。 7）绘制校正后系统的伯德图，验证，重复步骤2） 6.2 串联超前校正（续） 6.2.3 基于对数坐标图的超前校正（续） 例6-2已知单位反馈控制系统如图6-2 a) 所示，其未校正系统开环传递函数为 试设计超前校正网络，使校正后系统满足以下指标： 1）系统的稳态误差等于斜坡输入幅值的5%； 2）相位裕量大于等于45o。 解：1）根据速度误差系数定义求得 ；绘制校正前系统的伯德图；计算相位裕量： 2）考虑安全裕量，计算附加的相位超前量为 6.2 串联超前校正（续） 6.2.3 基于对数坐标图的超前校正（续） 例6-2（续） 解：3）计算校正网络的 值： 4）确定校正后系统的幅值穿越频率： 5）求校正网络的零极点为 校正网络的传递函数为 6）放大增益 后，校正后系统开环传递函数为 6.2 串联超前校正（续） 6.2.3 基于对数坐标图的超前校正（续） 例6-2（续） 解：7）绘制校正后系统伯德图，验证，重复设计。 6.2 串联超前校正（续） 6.2.3 基于对数坐标图的超前校正（续） 总结：串联超前校正的特点 6.3 串联滞后校正 6.3.1 滞后校正网络 6.3 串联滞后校正（续） 6.3.1 滞后校正网络（续） 6.3 串联滞后校正（续） 6.3.2 基于根轨迹图的滞后校正 基本原理 滞后校正网络零极点的确定 6.3 串联滞后校正（续） 6.3.2 基于根轨迹图的滞后校正（续） 设计步骤： 1）绘制校正前系统根轨迹图。 2）根据动态性能指标，确定闭环主导极点位置。 3）计算在主导极点处的开环增益。 4）确定滞后校正网络 值。 5）选择校正网络的零极点： 6）验证，重复设计。 6.3 串联滞后校正（续） 6.3.2 基于根轨迹图的滞后校正（续） 例6-3 考虑如下为校正系统，其开环传递函数为 用根轨迹法设计