新自动控制原理 上 教学课件 谢昭莉 第1章.pptVIP

一.恒值控制系统、随动控制系统和程序控制系统 * 恒值控制系统的特点是:系统的给定值为某个恒定不变的常数，控制目的强调的是抑制各种干扰影响，使系统的被控量尽可能保持在期望值的附近。 【例1-6】 水箱水位自动控制系统。 图1-11 水箱水位自动控制系统及方框图 一.恒值控制系统、随动控制系统和程序控制系统 * 随动控制系统的特点是系统的给定输入为一个未知的时间函数，控制目的强调的是系统的被控量快速跟随给定输入信号的变化。 【例1-7】 一类典型随动控制系统的控制过程 。 图1-12 典型随动控制系统及方框图 一.恒值控制系统、随动控制系统和程序控制系统 * 程序控制系统的特点是系统的给定输入为一个预先知道的时间函数，控制目的是使系统的被控量按给定输入的信号变化，既要有一定的响应速度，又要有一定的精度。如电梯升降控制、数控车床和机器人控制系统。 二. 线性系统和非线性系统 * 当组成系统的各个环节输入和输出关系可以用线性微分方程（或线性差分方程）来描述时，称这种系统为线性控制系统（简称线性系统）。其特点是满足叠加原理，即同时具有叠加性和齐次性（或均匀性）。 图1-13 线性控制系统的叠加性和齐次性 二. 线性系统和非线性系统 * 如果组成系统的各个环节或元件的输入和输出关系至少存在一个非线性特性，则这类系统称为非线性控制系统（简称非线性系统）。非线性系统不具有叠加性和齐次性，因此也可以说,凡是不同时满足叠加性和齐次性的系统均为非线性系统。 * 若描述系统（环节）输入与输出关系的微分方程: 线性系统 线性时变系统 线性定常系统 方程中，输入输出函数及各阶导数皆为一次 非线性时变系统 线性定常系统 线性时变系统 三.连续系统和离散系统 * 若控制系统中各部分的信号均是时间变量t的连续函数，则称这类系统为连续时间系统（简称连续系统），对于这类随时间连续变化的信号量也称为模拟量。连续系统的运动方程或特性一般用微分方程来描述。 若在系统中一处或多处的信号是在时间上离散的脉冲序列或数码形式，则称这类系统为离散控制系统（简称离散系统）。 如果离散时间信号以脉冲序列的形式出现，称为采样控制系统；如果离散时间信号是以数字量的形式在系统中传递，这类系统又称为数字控制系统（或计算机控制系统）。 图1-14 计算机控制系统的方框图 1.4 对自动控制系统的基本要求 * 一.稳定性 二.平稳性与快速性 三.准确性 一.稳定性 * 稳定性是保证控制系统能够正常工作的先决条件。 当系统受到干扰的作用，正处于某一工作状态的被控量（保持在给定值）都会发生变化而偏离给定值，当干扰消失后，如果被控量最终会回到给定值或在其期望的范围内，称这种现象为系统稳定，这样的系统为稳定系统。 一个稳定系统当受到干扰的作用能恢复到原来的工作状态，其被控量的变化将呈现衰减振荡或非周期过程。 图1-15 稳定系统的输出曲线 二.平稳性与快速性 * 稳定系统受到干扰的作用或给定输入发生变化时，被控量都要发生变化而偏离期望值。由于控制系统中一般都存在储能元件或惯性元件，被控量不能马上跟随输入信号的变化并达到期望值，控制系统总要经历一个反复调整的过程，才能到达一个新的平衡状态，使被控量跟随给定输入的变化并达到期望值。这个调整过程称为动态过程（过渡过程），而把被控量达到的新的平衡状态称为稳态。 图1-16 典型系统的阶跃响应曲线 三.准确性 * 一个稳定系统的动态过程结束后，系统进入稳态，理想情况下都希望被控量的稳态值达到给定值，但由于系统的结构、输入信号的形式以及摩擦、间隙等非线性因素的影响，被控量的稳态值与给定值之间总存在误差，称为稳态误差。稳态误差是衡量系统稳态精度的重要指标，通常希望系统的稳态误差尽可能的小，即希望系统具有较高的控制准确度或控制精度。 图1-17 Ⅰ型系统的斜坡响应曲线 1.5 本课程的任务 * 控制系统的分析是对于给定的控制系统，并已知其结构和参数，如何从理论上对它的稳定性、动态性能和稳态性能进行定性的分析和定量的计。 一.自动控制系统的分析 二.自动控制系统的校正 控制系统的综合与校正是分析的逆向问题。解决的是对不满足系统性能要求的固有系统，如何在适当的位置增加校正装置（或控制器），构成新的系统结构，使校正后系统的性能能全面地满足技术上的要求。 本章小结 * 本章以水温调节为主线索，依次自然解释了控制、自动控制及自动控制系统以及相关的一些重要概念，引出了自动控制系统的方框图表示法，自动控制系统的分类等内容。重点介绍了闭环控制系统及相关概念、如何用方框图来分析自动控制系统的组成及工作原理、以及