结构环境下服务机器人控制.pdfVIP

结构环境下的服务机器人控制 ；ii；ii；；ii；；iiiii；；ii；；ii；ii；ii；；i；iiiI J；；；；；i；；；；；；；宣；；i；；；i；；i；；；；i；ii；；ii；； 摘 要 随着人民生活水平的提高，服务机器人的需求也与曰俱增。由于服务机器人能够代 替主人完成许多工作任务，因而对提高人们的生活质量有着重要的意义。本文研究了一 种基于结构环境下进行移动的服务机器人，它能够沿着导航磁条进行移动，完成取水、 看护以及查看等功能。 本课题在分析国内外服务机器人研究现状的基础之上，设计了一个移动型的机械 手，底层为左右轮驱动的四轮小车，上肢为4自由度的机械臂。该服务机器人的控制系 模块以及功率驱动模块。ARM控制模块主要完成控制算法的运算以及PWM信号的产 生。功率驱动模块负责控制信号的放大及电机的驱动。 模型完成的，并通过RTW生成嵌入式C代码。同时对服务机器人的机械臂取水过程进 行了运动轨迹规划及仿真。 通过对系统结构及控制方案的设计研制了服务机器人的样机，通过运行验证了磁导 RTll03 航stateflow逻辑模型的正确性。对于单关节的位置闭环伺服性能，利用dSPACE 半物理仿真平台进行了实验。通过实验使服务机器人的机械臂达到了稳定的工作状态及 良好的控制精度，能够顺利完成取水功能，达到了系统的设计要求。 关键词：服务机器人；ARM；直流伺服控制；轨迹规划 Abstract With the of development people’slife，thedemand：forservicerobots．i sincreasing．As serVlce robotscan themaster replace to is completetasks，it for many significant improving the oflife．A quality newkindofService Robotthatcanmove onthe enVlronmentis function suchas designed．Many water、 andthe getting caring viewingare realizedastherobot moves the alongmagnetic strip． This reviewsthe paper situationof development ServiceRobotathomeand