具有最小截断二乘稳健初值的点云平面拟合算法.pdfVIP

第43卷第9期 同济大学学报(自然科学版) Vo】．43No．9 2015年9月 J(M瓜NAI．OFTONGJIUNⅣERSITY(NATURAI．SCIENCE) Sep．2015 文章编号：0253—374X(2015)09—1419—06 具有最小截断二乘稳健初值的点云平面拟合算法 程效军，李杰 (同济大学测绘与地理信息学院，上海200092) 摘要：针对粗差含量较高的点云平面拟合，提出具有最小截 三维激光扫描作为一种新型的测量技术，可以 断二乘(LTS)稳健初值的拟合算法．首先采用随机抽样的方 快速获取对象表面的点云数据，为目标的三维重建 法计算平面方程系数的LTS估值，选择稳健的绝对偏差中位 提供了一种便捷方法．真实场景中含有大量平面特 数作为初始单位权中误差，然后再进行选权迭代．这样既保 征，点云平面拟合是三维重建的基础步骤，在此基础 证了选权迭代法较高的估计效率，又可以保持LTS方法的稳 上衍生了众多应用．蔡来良等[1]利用点云平面拟合 健性．实验结果表明，具有LTS稳健初值的选权迭代法对于 方法进行了建筑物变形监测应用研究；陈磊[2]和叶 粗差含量较高的点云数据仍然稳健，可以得到准确的平面方 程． 珉吕[3]提出了基于点云平面拟合的点云滤波算法； 程效军[4]利用最小二乘平面拟合方法来检测墙面平 关键词：平面拟合；稳健估计；最小截断二乘；选权迭代； 整度．因此，探讨点云平面拟合的稳健算法对三维激 特征值迭代 光扫描的应用具有重要意义． 中图分类号：P207 文献标志码：A 对于含有粗差的点云平面拟合，目前常用的方 法有粗差探测法、选权迭代法、稳健特征值法和随机 Plane ofPointCloudswithRobustLeast Fitting 采样一致性算法等．粗差探测法在假定只有一个观 Trimmed Initial SquaresValue 测粗差的前提下其理论上是严密的，但实际获取的 CHUG 点云数据往往不止一个粗差．若逐次采用粗差探测 Xiaojun，UJ／e of and CollegeSurveyingGeo-Inforrnatics，Ton鲥iUniversity， 法来剔除粗差，则存在以下问题：由于粗差对每个观 200092，China Shanghai 测值都有影响，尤其当存在多个粗差时，第一步数据 探测中统计量最大的那个观测值不一定含有粗差， fit Abstract：Toa with clouds massive plane point containing outliers，amethodwithrobustinitialvalueleast如果将其剔除就会造成错误的判断∞]，这就造成了