显微外科手术机人系统（microhand）的研究与开发.pdfVIP

摘 要 本文主要针对显微外科手术机器人 (MicroHand)的控制系统进行了设计和 开发。以PC计算机为平台建立了一个集运动控制、触觉感知、图像采集、实时 通讯为一体的开放式控制系统;对主从异构型机器人的控制方法进行了深入的研 究，取得了一定的研究成果，并将其成功的用在MicroHand系统中。 基于显微外科手术的基本操作和空间布局，以血管吻合显微手术操作为实际 应用对象，对医生的动作进行了记录和量化分析，以此为标准设计了平面关节型 的从手操作器。由于采用了巧妙的双四连杆机构，从机械结构上将机器人的位置 和姿态解祸，大大简化了控制算法。在四连杆的实现机构上采用了新型丝传动方 式，即简化了机构，又减轻了重量。 首先，建立了MicroHand机器人主手和从手的运动学方程，通过数学模型 之间的广义映射建立坐标系之间的对应关系，从而解决了主从异构型机器人的控 制难题。其次，与此同时在将运动学逆解的公式，通过微变化方式进行了线性化 处理，减小了计算量，提高了系统的实时性。线性化公式就像一把双刃剑在简化 计算的同时也降低了系统的精度，为补偿线性化公式的误差，采用了将误差作为 反馈值组成闭环的控制算法来改善其精度。最后，在计算机仿真试验中，可以观 测到线性化公式的精