搬运机器人ag的智能导航研究.pdfVIP

RESEARCHoNINTELLIGENT oFTRANSPoRTRoBoTAGV AThesisSubmittedto Shaanxi ofScienceand University Technology in ofthe forthe of PartialFulfillment RequirementDegree Masterof Science Engineering lnaThesisbeslsiervlsor：FrotessorTXia Supervi,,Professor June，2013 搬运机器人AGV的智能导航研究 摘要 AGV是一种无人驾驶的拥有搬运功能的自动运输工具。它能够根据预 先设定的程序，按照车载传感器给定的位置信息，沿着规定的路线及位置自 动行驶并停靠，从而完成一系列的搬运作业任务。因此，广泛应用于食品、 汽车、烟草等柔性制造、智能化工厂的生产物流场合以及具备自动化功能的 立体仓库货物的自动搬运与运输作业。 本文根据自动引导小车AGV运行中导航的基本要求，采用先进的CCD 视觉引导技术，实现AGV的导航。在广泛查阅国内外机器视觉领域研究资 1 料及成果的基础上，采用PAP．MVC8 图像采集卡以及个人计算机建立起基于PC的AGV视觉导航系统的硬件平 包括： (1)介绍了视觉导引方法 本文采用的导引方法是：在地面铺设导航标示线，并采用单个CCD摄 像头对标示线进行拍摄，再对采集到的图像进行实时处理，提取出导航信息， 从而对AGV进行导航。 (2)摄像机标定的研究 本文对摄像机标定中所需用到的五种坐标系进行了研究，并从文献中研 究了多种摄像机的标定方法，最后选定基于平面二次曲线的摄像机标定方 法，并使用这种方法对摄像机进行了标定工作，且取得不错的标定结果。 (3)导航标示线的图像处理研究 本文对CCD采集到的标示线图像进行了图像处理研究。对于采集到的 标示线图像需要经过阈值分割、图像滤波除噪及边缘线提取三个步骤的处 理。本文通过对三个步骤的处理的各种算法的研究，并在VC++6．0平台中 进行编程实验，确定出最适合的子算法。 (4)导航参数的提取研究 经过图像处理的标示线图像还不能直接对AGV进行导航，必须从处理 完毕的图像中将导航参数提取出来，本文利用一种改进的Radon转换法对 导航参数进行了提取，将提取出来的导航参数发送给运动控制系统就可以实 现对AGV的导航了。 关键字：视觉导航，AGV，图像分割，图像滤波，边缘提取 RESEARCHoN INTELLIGENT TR OFANSPoRTRoBOTAGV ABSTRACT AGViSanunmannedautomatic whichhas function．It conveyancehandling carl bebasedona accordance