关节型机器人的构设计及其运动学分析.pdfVIP

摘 要 关节型机器人以工作范围大、动作灵活、结构紧凑、能够抓取靠近基座的物体等 特点而受到设计者和使用者的关注。本文针对六自由度关节型实验机器人手臂部分进 行研究分析，主要研究了机器人总体方案设计、所选定机器人方案的运动学分析、轨 迹规划和工作空间分析，虚拟样机设计和运动学的仿真。本课题设计的三自由度机器 人手臂为后续课题作了铺垫，待设计完整后的六自由度机器人既可以用于教学和科 研，还可以做进一步的研发，所以本课题的研究具有广泛的实际意义和应用前景。为 了满足机器人操作内容的要求，本文进行了相关关键技术的研究。 首先，作者针对机器人的设计要求提出了多个方案，对其进行分析比较后，选择 其中最优的方案后用 Pro/Engineer 和 AutoCAD 软件进行了机器人模型结构设计；其 次，进行了运动学分析，用D-H方法建立了坐标变换矩阵，推算了运动方程的正、逆 解，运用 VC++制作了正、逆运动学求解的求解界面；并且用微分变换法推导了速度 雅可比矩阵；在基于机器人的运动学的轨迹规划中，通过在操作空间的规划，提出了 归一化因子来求解中间结点，通过它可以使求解中间结点变得更简单，并且赋予这些 中间结点实际的物理含义，对于规划中精确性和实时性的矛盾，提出了以误差极限法 和反向插值法来解决的方法；为了减少规划过程中计算量，在关节空间进行三次样条 插值；然后借助图解法进行工作空间分析，作出了实际工作空间的轴剖图。最后，用 ADAMS软件进行了机器人手臂的运动仿真，并对其结果进行了分析，对在机械设计中 使用虚拟样机技术做了尝试，积累了经验。 关键词：机器人；运动学；轨迹规划；仿真 Abstract The articulated robot is paid attention to by designer and user for it’s broad work range, flexible movement, compact structure, catching the object near the machine plinth. The article studies an experimental articulated robot’ arm of six degrees of freedom, whose concerned studied contents include the whole scheme design, kinematics analysis of the articulated robot, trajectory planning and the work range analysis, virtual prototype design, kinematics simulation. The three degrees of freedom articulated robot designed in this article have the effect that can be as a basis for the continuous research. The six degrees of freedom articulated robot that will be designed in the future can be used not only in the teaching process but also in the further science research. So the article’s study has broad factual meaning application prospects. The article studies correlative key technologies to fulfill the robot requirement in ope