关节机器人视觉服控制系统研究.pdfVIP

摘 要 摘 要 把 视 觉 传 感 器 与机 器 人 结合 起 来 ，赋 予 机 器 人 系 统 视 觉 功 能 ，让 机 器 人 能感 知 外 部 的世 界 ，大 大 提 高 了机 器 人 的适 用 性 ，使 机 器 人 在 特 定 的环 境 下 能帮助 人类 解 决 一 些 难 以解 决 的 问题 ，是 智 能机 器 人 系 统 的关 键 技 术 之 一 ，也 是机 器 人 技 术研 究发 展 的 一个 重 要 方 向 。本 文 论述 了当前机 器 人 视 觉 伺服 技 术 的 国 内外研 究现 状 和 发展 趋 势 ， 在 此 基 础 上 进 一 步 论 述 了机 器 人视 觉 伺 服 控 制 系 统所 面 临 的主 要 问题 和 发 展 前 景 。结 合 公 益 性 行 业 (农 业 ) 科 研 专 项 (ny hyZxO7一005) : “机 械 手 式 全 自动 裸 根 苗 移 栽 机 研 制 ”项 目，搭建 了关节机 器 人视 觉伺服控 制 系 统 的硬件 平 台 ，完成 了其相应 功 能 的控 制 程 序 编 制 和 操 作 界面 的开 发 ，本 文 所 做 的工 作 主 要 有 以下 五 个 部 分 : 1. 从视 觉 伺服 系统控 制 结构 、摄 像 机 的安装 方 式 、视 觉 伺 服 系 统硬 件 设计 三 方 面 入 手 对 机 器 人 伺服 控 制 系 统进 行 了总体 结构 设计 ，完 成 了实现机 器 人视 觉 伺服 控 制 系 统 的硬 件 的设计 。其 中视 觉 系 统 的硬 件 设 计 方 面 又 包 括 、摄 像 机 、 图像 采 集 卡 、运 动 控 制 控 制 部 分 和 关 节 机 器 人 四个 方 面 ; 2 . 从 连 杆 坐 标 系 的建 立 ，手 部 姿 态 的描 述 等 方 面 进 行 了对 关 节 机 器 人 进 行 运 动 学 分 析 ，最 后 把 D一H 坐 标 系 法 引用 到本 系 统所 使 用 的 SCA RA 机 器 人 运 动 学 中 ，建 立 了系 统所 用 的关 节 机 器 人 各 个 连 杆 的坐 标 系 ，求 出 了各 个 连 杆 的参 数 ，最 后 用 MA TLAB 进 行 矩 阵运 算 ，求 出 了关 节 机 器 人 正 、逆 运 动 方 程 的解 ; 3 . 建 立 了摄 像 机 的成 像 模 型 ，求 解 了 图像 坐 标 系 、摄 像 机 坐 标 系 、世 界坐 标 系三 者 之 间 的关 系 ，确 定 了摄 像 机 标 定所 要 研 究 的主 要 参 数 。根 据 实验 室 现 有 的条 件 ，采 用 修 正过 的 T Sai 两 步 标 定方 法 ，做 了大 量 的试 验 求 出 了本 视 觉 伺 服 控 制 系 统所 用 摄 像 机 内、外 参 数 ，完 成 了对 摄 像 机 的标 定 ; 4 . 在 视 觉 信 息 处 理 方 面 从 图像 的预 处 理 、 图像 的分 离 、 图像 的模 板 匹配 、 目标 物 的提 取 等 四个 方 面 着 手 ，最 后 为 本 伺 服 控 制 系 统 确 定 了用 直 方 图增 强 的方 法 对 图像 进 行 预 处 理 ，实验 论 证 了用 Canny 算 子 对 图像 边 缘 的检 测 效 果 ，提 出在 机 器 人 视 觉 伺 服 中可 以用 Canny 边 缘 检 测 法 来 检 测 图像 各 区域 的边 缘 以实现 图像 的分 离 ，最 后 用 模 板 匹配 的方 法 来 实 现 对 目标 物 的识 别 ; 5 . 完 成 了关 节 机 器 人 视 觉 伺 服 控 制 系 统 的控 制 流 程 的设 计 ， 以 M icrosoft V isllal C+ + 为 程 序 设 计 平 台 ，完 成 了机 器 人 伺 服 控 制 系 统 程 序 编 制 和 操 作 界 面 的开 发 。通 过 开 发 的操 作 界 面 能读 出关 节 机 器 人 各 个 关 节 的关 节 信 息 。完 成 了 图像 处 理 、模 板 匹配 、 抓 取 目标 物 和 关 节 机 器 人 运 动 学 分 析 等 控 制 功 能 。 关 键 词 : 视 觉 伺 服 ; 摄 像 机 标 定 ; 图像 处 理 ; 模 板 匹 配 论 文 类 型 : 应 用 研 究