机器人本体机械结构.ppt

手部结构(7/13) 对于夹钳式手部，其手指材料可选用一般碳素钢和合金钢、铝合金等，夹持轻工件也可用工程塑料； 为使手指经久耐用，指面可镶嵌硬质合金； 高温作业的手指，可选用耐热钢； 在腐蚀性气体环境下工作的手指，可镀铬或进行搪瓷处理，也可选用耐腐蚀的玻璃钢或聚四氟乙烯。 （3）手指的材料 手部结构(8/13) 4．夹钳式手部的传动机构 （1）回转型传动机构 斜楔杠杆式 图中所示为单作用斜楔式回转型手部。 斜楔向下运动，克服弹簧拉力， 使杠杆手指装着滚子的一端向外撑开，从而夹紧工件；斜楔向上移动，则在弹簧拉力作用下，使手指松开。 手指与斜楔通过滚子接触可以减少摩擦力，提高机械效率。有时为了简化结构，也可让手指与斜楔直接相接触。 手部结构(9/13) 滑槽杠杆式 图为滑槽杠杆式杠杆双支点回转型手部。杠杆形手指4的一端装有V形指5，另一端则开有长滑槽。驱动杆1上的圆柱销2套在滑槽内，当驱动连杆同圆柱销一起作往复运动时，即可拨动两个手指各绕其支点(铰销3)作相对回转运动，从而实现手指的夹紧与松开动作。 手部结构(10/13) 连杆杠杆式 图为双支点回转型连杆杠杆式手部。驱动杆2末端与连杆4由铰销3铰接，当驱动杆2作直线往复运动时，则通过连杆推动两杆手指各绕支点作回转运动，从而使手指松开或闭合。 外夹式手部的最小连杆倾斜角是在工件尺寸最小时出现的，在设计和计算时，应注意工件尺寸的变化情况。该结构承载能力较大，但开闭范围不大，可用于夹持大型工件。因机构的活动环节较多，故定心精度一般比斜楔传动差。 手部结构(11/13) 齿条齿轮杠杆式 图为由齿条直接传动的齿轮杠杆式手部。驱动杆2末端制成双面齿条，与扇齿轮4相啮合，而扇齿轮4与手指5固连在一起，可绕支点回转。驱动力推动齿条作直线 往复运动，即可带动扇齿轮回转，从而使手指闭合或松开。 手部结构(12/13) （2）平移型传动机构 平面平行移动机构 以下为几种平移型夹钳式手部的简图。它们的共同点是都采用平行四边形的铰链机构——即双曲柄铰链四连杆机构，以实现手指平移。其差别在于分别采用齿条齿轮、蜗杆蜗轮、连杆斜滑槽的传动方法。 直线往复移动机构 实现直线往复移动的机构很多，常用的斜楔传动、齿条传动、螺旋传动等均可应用于手部结构。 图a所示为斜楔平移结构，图b为连杆杠杆平移结构，图c为螺旋斜楔平移结构。它们既可是双指型的，也可是三指(或多指)型的；既可自动定心，也可非自动定心。 手部结构(13/13) §2-7 机器人的行走能力 机器人可分成固定式和行走式两种。一般工业机器人为固定式的。但是，随着海洋科学、原子能科学及宇宙空间事业的发展，可以预见，具有智能的可移动机器人、能够自行的柔性机器人肯定是今后机器人的发展方向。比如，美国研制的“火星探索者”轮式机器人已成功用于火星探测。 行走部件是行走机器人的重要执行部件，它由驱动装置、传动机构、位置检测元件、传感器、电缆及管路等组成。它一方面支承机器人的机身、臂部和手部，另一方面还根据工作任务的要求，带动机器人实现在更广阔的空间内运动。 机器人的行走能力(2/8) 要使机器人能够在被加工物体周围移动或者从一个工作地点移动到另一个工作地点，首先需要机器入能够定位自己和对位待操作的物体；同时，行走机器人应能够绕过其运行轨道上的障碍物。计算机视觉系统是提供上述能力的方法之一。 机器人行走机构必须能够支持机器人的重量，当机器人在行走中对物体进行加工的时候，行走机构还需具有保持稳定的能力。可以采用两种方法：一是增加机器人行走机构的重量和刚性，二是实时计算以施加所需要的平衡力。目前主要用前一种方法，因其容易实现。 机器人的移动要求在各个方面都具有很大的灵活性。如果像汽车那样采用四个轮子，其中两个作为导向轮，必然限制它移动的灵活性。所以，人们正在致力于研究适合于机器人能用的高机动性的轮系和悬挂系统。 1．对行走机器人的一般要求 机器人的行走能力(3/8) 美国stanford大学研制的行走机器人采用了三组轮子，每组轮子由若干个滚轮组成。这些轮子能够 在驱动电机的带动下自由地转动，使机器人移动。驱动电机控制系统既可以同时驱动所有三组轮子，也可以分别驱动其中两组轮子，这样，机器人就能够在任何方向上移动，存在问题是容易倾倒。 2．典型的行走机构 （1）由三组轮子组成的轮系 * 第2章 机器人本体机械结构 ——给机器人一个身体 §2-1 概述 §2-2 机器人的运动形式与主要技术指标 §2-3 传动机构 §2-4 机身和臂部机构