计算机控制系统ch计算机控制系统的经典设计方法.ppt

导 入 1.等阻尼线---对数螺旋线 根据超调量确定阻尼比。在s平面等阻尼比的特征根根轨迹是从原点出发的射线，映射到Z平面为对数螺旋线 2.等Re s 线---同心圆 根据调节时间可得Re s 3.5/ts ,映射到Z平面，特征根的模满足：R e-TRe s 3.等Im s 线---过原点射线 根据调节时间或峰值时间可得Im s pi/tp，映射射到Z平面特征根的相角 TIm s 是过原点的射线 主导极点位置确定：极点位于以上3条轨迹包围的区域内，则可以满足给定的动态性能指标 例：设计算机控制系统要求系统的动态性能指标为：超调量 σ% ≤ 17%；调节时间ts≤2.3s；上升时间tr ≤ 1.7s；试确定Z域主导极点的位置（T 0.5s） 解：由 及σ% ≤ 17% ，可求得 由 以及ts≤2.3s求解出Re s ≥1.52，代入 即 由 及 求解出Im s ≥1.232代入 5. w’变换及频率域设计 鉴于离散系统频率特性的特点 即，频率特性不是的有理函数 ，无法方便利用典型环节作Bode图。因此，频率域设计时，并不直接利用z平面的频率特性，而是将其变换到其他更有利的平面上进行，这时相关的性能要求也应进行变换。 6、2 特殊被控对象的最小拍控制系统设计 （1）单位阶跃输入 q 1 6、2特殊被控对象的最小拍控制系统设计 （2）单位速度输入 q 2 6、2 特殊被控对象的最小拍控制系统设计 （3）单位加速度输入 q 3 6-3 一般对象的最小拍控制系统设计 如果被控对象G z 含有k个纯滞后环节，具有i个单位圆外或者圆上的零点a1,a2,…ai，具有j个单位圆外或者圆上的极点 b1,b2,…bj [ 1,0j 除外]，则作如下选择： 最小拍无波纹控制系统设计 如果被控对象G z 含有k个纯滞后环节，具有i个非零的零点a1,a2,…ai，具有j个单位圆外或者圆上的极点 b1,b2,…bj [ 1,0j 除外]，则作如下选择： 第二次小测验 0、已知某连续控制器传函为 ，T 1s，试用双线性变换法离散化. 1、已知某连续控制器传函为 ，T 1s，试用修正双 线性变换法离散化，设关键频率为wn 1rad/s. 2、已知某连续控制器传函为 ，T 0.2s，试用 双线性变换法离散化. 3、已知某连续控制器传函为 ，T 1s，试用修正双线 性变换法离散化，设关键频率为wn 1rad/s. （ ） 若Wu z 有或有接近于z -1的极点，则将引起输出序列u k 的振荡。 对于带纯滞后的一阶惯性环节有： 结论： 不存在负实轴上的极点，因此不存在振铃现象。 大于零 对于带纯滞后的二阶惯性环节，有 大于零 小于零，且 引起振铃现象 消除振铃现象的方法： 找出D z 中引起振铃现象的因子（z -1 附近的极点），然后令其中的z 1。 结果：消除了振铃现象，不影响稳态值，改变了系统动态特性 对于二阶环节： 目标：消除 方法：消除 令z 1 消除振铃极点后控制器的形式为： 例：对上例的被控对象，考虑消除振铃现象的影响，试用大林控制算法设计数字控制器D z 。T0 10,采样周期T 0.5s 解：根据上例，数字控制器传递函数模型为： 振铃因子，令z 1 于是控制器传递函数模型变为： 令振铃因子z 1后系统的控制信号和输出信号曲线： 效果：消除了振铃现象 出现了超调，过渡过程时间变长 习题与作业 P461-463 5-2， 5-12 补充题 1、已知某控制系统的G z 如下，假定在单位速度信号激励下，按最少拍有波纹随动系统设计方法，求出D z ，并画出输出响应各点波形。 2、已知某控制系统的G z 如下，假定在阶跃信号激励下，按最少拍无波纹随动系统设计方法，求出D z ，并画出阶跃响应各点波形。 3、 已知某控制系统被控对象的传递函数为 设期望的闭环传递函数为 采样周期T 0.5s，试用大林算法设计数字控制器。 选题要求：每位同学学号的最后两位尾数除以4得到的余数 即为要做的题目 设误差脉冲传递函数的形式为： 当选择Q q，且F z 1时，不仅可以简化数字控制器的结构，还可以使E z 的项数最少，即相应的调节时间最短 即，系统的快速性最好 。 特殊对象：G z 无单位圆上和圆外的极点（1,0j）除外； G z 无单位圆上和圆外的零点； G z 不含纯滞后环节 根据Z变换的定义 即单位阶跃输入时，最小拍控制系统能在一个采样周期内达到采样点上的无偏差，故ts T 根据Z变换的定义 即单位速度输入时，最小拍控制系统能在两个采样周期内达到采样点上的无偏差，故ts 2T 课后作业（写出详细的推导过程） 典型输入的最少拍系统 输入函数 误差传递函数Ge z