《反转式共轭凸轮蔬菜钵苗移栽机构的设计与仿真 Design and simulation of inverted vegetable pot seedling transplanting mechanism with conjugate cam》.pdfVIP

第 30 卷 第 14 期 农 业 工 程 学 报 Vol.30 No.14 8 2014 年 7 月 Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering Jul. 2014 反转式共轭凸轮蔬菜钵苗移栽机构的设计与仿真 1,2 1,2 1,2 1,2 1,2 1,2 1,2 赵 匀 ，樊福雷 ，宋志超 ，那明君 ，左彦军 ，冯 勇 ，纪海鹏 （1. 东北农业大学工程学院，哈尔滨 150030 ； 2. 黑龙江粮食产能提升协同创新中心，哈尔滨 150030 ） 摘 要：国内外蔬菜移栽机核心工作部件均由不同功能的机构组合而成，以完成取苗、送苗和投苗等栽植动作。 为简化机构提高移栽效率，该文提出一种以变性椭圆齿轮、正圆齿轮和共轭凸轮为传动机构的反转式蔬菜钵苗移 栽机构，实现了用一套机构完成多个动作的要求。使蔬菜移栽机械达到自动、高效率（每行移栽效率可达到 120 株/min ）的移栽水平。首先，在分析该移栽机构工作原理的基础上，建立该机构的运动学模型。然后基于 Visual Basic6.0 可视化编程软件，建立该机构的辅助分析与优化软件。最后，通过人机交互的优化方法，获得一组符合 蔬菜钵苗移栽要求的结构参数，进行二维图纸绘制，三维模型建立，并导入 ADAMS （automatic dynamic analysis of mechanical systems ）软件中做虚拟仿真，与优化软件得到的结果进行对比分析验证理论的可行性，该研究可为 蔬菜钵苗移栽机构的设计提供参考。 关键词：农业机械；凸轮；机构；优化；蔬菜；移栽；参数；变性椭圆 doi ：10.3969/j.issn.1002-6819.2014.14.002 + + 中图分类号：S223.1 3 ；S223.1 1 文献标识码：A 文章编号：1002-6819 2014 -14-0008-09 赵 匀，樊福雷，宋志超，等. 反转式共轭凸轮蔬菜钵苗移栽机构的设计与仿真[J].农业工程学报，2014，30 14 ： 8－16. Zhao Yun, Fan Fulei, Song Zhichao, et al. Design and simulation of inverted vegetable pot seedling transplanting mechanism with conjugate cam[J]. Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering Transactions of the CSAE , 2014, 30 14 : 8 －16. in Chinese with English abstract 机械，主要有挠性圆盘式、链夹式、导苗管式和吊 0 引 言 篮式等机型。这些形式的移栽机均需人工喂苗，效 旱地作物的栽培可分为直播和移栽 2 种作业方 率低下、劳动强度大，导致整机工作效率低下，人 式[1] 。因移栽方式具有许多优点，所以诸多经济作 工喂秧成为制约移栽机发展的薄弱环节[5-10]，高效、 物采用了移栽方式，如甜玉米、番茄、辣椒、烤烟、 轻简化全自动钵苗移栽机是未来大面积移栽作业 棉花等。 机具的发展方向。 从移栽模式上看，目前国内的蔬菜种植还是以 本课题组为了解决以上问题，发明了系列回转 人工栽植为主[2]，在蔬菜需求量与日俱增、劳动力 式非圆行星轮系移栽机构，用一套机构替代欧共体 成本越来越高的今天，机械化钵苗移栽的呼声越来 和日本的多套机构，由于用纯机构替代机电一体 [3] 越高 。 化，大大降低了成本、提高了效率，使高效、轻简 在旱田移栽机上处于国际领先地位的欧共体 化钵苗移栽装置得以实现。但是，由于蔬菜钵苗移 蔬菜移栽机的核心工作部件一般由 3 套或 4 套装置 栽作业要求的工作轨迹比较复杂，折点多、突变大， 组成，完成取苗、输送和栽植 3 个动作，结构复杂、 这就要求机构的传动比能实现大幅度的波动，而非 成本高、效率低。为了简化机构，日本研制的蔬菜 圆齿轮的传动比要实现大幅度变化，齿轮节曲线会 钵苗移栽机采用了两套机构，将其中取苗和输送装 出现严重变形，导致齿轮难以加工及动力学性能变 置合二为一，采用了回转和滑道机构相结合的方式 差等问题[14] 。因而单靠非圆齿轮传动难以实现蔬菜 完成取秧和输送的复杂动作。但是由于增加了滑道 移栽机械要求的复杂轨迹和姿态。针对上述问题， 机构，大大降低了生产效率，每分钟只能移栽效率 本文提出了一种新型的移栽机