《基于双目识别技术的复杂背景中果实识别试验 Fruits recognition in complex background using binocular stereovision》.pdfVIP

江．薄 大 巷弛 舭№ la■ oURNAI 2011．04．010 doi：10．3969“．issn．1671—7775 基于双目识别技术的复杂背景中果实识别试验 孙俊∽，芦兵1，毛罕平2 1江棼大学电气信息工程学院．江苏镇汀212叭3；2Ⅱ苏大学现代农业装备与技术省部共建教育部重点实验窜／江苏省重点 实验室，江苏镇江212013) 摘要：为了迅速识别不同背景中的果实目标，在规范结构下建立了双目立体视觉识别系统，对复杂 背景中的果实进行定位和识别．提出了基于角点聚类的局部特征提取及匹配算法，利用极限约束条 件，通过提取同行像素角点特征完成立体匹配，获取果实3雏信息．通过对不同背景下果实目标进 行大量试验，发现基于单一特征属性的提取方法，角点匹配效率低，定位精度差：基于视差的定位精 度为78％，基于距离的定位精度为73％，基于颜色的定位精度为68％．文中提出的算法融合3种特 征属性，定位精度为89％．试验结果表明：该算法具有较高的鲁棒性，能够更有效地定位果实位置， 提高机械手采摘效率． 关键词：双目视觉；极限约束；角点聚类；立体匹配；果实 中图分类号：s233；TP242文献标志码：A Fruits in recOgllitioncomplexbackgrOundusing binocularstereovisiOn Sun，M，11一，h Bi噌‘，讹。舶印i昭2 (1schodorElecmcdandIn如nnatton 212013，Chtn8；2Key M0de巾A} a|l铲uunj—i‘y，zh。qiallg．Ji帅伊u LdH心Io叫or Er再一“g，Ji ic山tural Equjp眦nt蛐dkhnolo科．Minisl叫“E(J…Iion卸dJlangsuProvmce，JiaI】gsuu血啪l叶，zh。wlar_g．J啪95u212叭3，Chjna) tostandardbinocular wasbuj】tto10cateand Abstmct：Accordi“g stereovision，thesystem disti“g“ish on t0 fmitsin corner noveI was establis¨he complexb解kgmund．Basedclus忙ri“g，aalgo血hmproposed modeloflocalfeatureInordertoobtaint—dimellsjonalinf0丌rIationof and inva—ant sh8pe，cor_ position wereextractedto stereovision Su仿cient of ne‘pixels conlplete matchi”g． e3permlentsfn王its心cognition lhe whjchisbasedon