自动控制原理 作者 李冰 徐秋景 曾凡菊 第3章 线性系统的数学模型.pptVIP

* 3.3系统的结构框图及其等效变换 2．并联环节等效变换 环节并联的特点是：各环节的输入量相同，输出量相叠加（极性相同相加，极性相反相减）。 * 第3章 线性系统的数学模型 * 3.3系统的结构框图及其等效变换 可得： 即 两个并联的环节，可以用一个环节去等效，等效环节的传递函数为各个环节传递函数之代数和。这个结论同样可以推广到n个环节并联的情况。 * 第3章 线性系统的数学模型 * 3.3系统的结构框图及其等效变换 3．反馈环节等效变换 若输出量通过一个环节返回到输入端形成闭环，这种连接称为反馈连接。 * 第3章 线性系统的数学模型 * 图3-8 反馈环节典型形式 3.3系统的结构框图及其等效变换 信号由输入向输出传递的通道称为前向通道，通道中的传递函数称为前向通道传递函数，即G(s)。 信号由输出向输入传递的通道称为反馈通道，通道中的传递函数称为反馈通道传递函数，即H(s)。当H(s)=1时，称为单位反馈。 * 第3章 线性系统的数学模型 * 3.3系统的结构框图及其等效变换 由图3-8可知： 消去中间变量E(s)和B(s)得： * 第3章 线性系统的数学模型 * 3.3系统的结构框图及其等效变换 即： 式中， 称为闭环传递函数，是反馈连接的等效传递函数。 式中， 称为闭环系统的开环传递函数。它表示的物