自动控制原理 作者 李冰 徐秋景 曾凡菊 第5章 根轨迹法.pptVIP

5.4 利用根轨迹分析系统性能 令 解得 系统根轨迹如图 * 第5章 根轨迹法 * 5.4 利用根轨迹分析系统性能 从根轨迹图上可以看出稳定欠阻尼状态的根轨迹增益的范围为0.4 K* 0.6，相应开环增益范围为0.2 K 3。 为了确定满足阻尼比ζ=0.5条件时系统的3个闭环极点，首先做出ζ=0.5的等阻尼线OA，它与负实轴夹角为 * 第5章 根轨迹法 * 5.4 利用根轨迹分析系统性能 等阻尼线OA与根轨迹的交点即为相应的闭环极点，可设相应两个复数闭环极点分别为 闭环特征方程式为 * 第5章 根轨迹法 * 5.4 利用根轨迹分析系统性能 比较系数有 解得 * 第5章 根轨迹法 * 5.4 利用根轨迹分析系统性能 故ζ=0.5时的K值以及相应的闭环极点为 在所求得的3个闭环极点中，λ3至虚轴的距离与λ1 （或λ2）至虚轴的距离之比为 * 第5章 根轨迹法 * 5.4 利用根轨迹分析系统性能 可见， λ1 、 λ2是系统的主导闭环极点。于是，可由λ1 、 λ2所构成的二阶系统来估算原三阶系统的动态性能指标。原系统闭环增益为1，因此相应的二阶系统闭环传递函数为 将 代入公式得 * 第5章 根轨迹法 * 5.4 利用根轨迹分析系统性能 原系统为Ⅰ型系统，系统的静态速度误差系