机器人设计教程.ppt

二、创新点 1.现在大多数高校实验室配备人形机器人多数进口；少数是基于51芯片，不能增加视觉处理功能，本项目的目的之一是实现人形机器人具有视觉处理能力。 2，采用具有FPGA和MSP430微处理器的机器人虽然处理能力较强，但是不适合计算机专业的研究人员进行视觉开发，本项目的就是针对计算机专业人员开发，对高校研究机器人的计算机专业研究人员推广使用使用有很好的潜力。 3.ARM11处理器，性能稳定快，控制与运算能力强，成本较低。嵌入操作系统，编入应用程序后，便于利用C/C++开发应用程序。 四、项目解决问题及实施方案 （1）ARM11硬件平台和人形机器人硬件平台搭建: 本项目研究将以人形化硬件结构设计，初期将采用现有的人形机器人设备，将加上摄像头等相关设备，进行一定的改造，使其成为具有视觉功能的机器人平台，利用ARM11控制舵机实现动作。 （2）嵌入式linux系统内核平台制作: 利用ARM11嵌入式平台，良好的系统移植的能力，针对Linux3.1的内核，以及其源代码开放性，对系统驱动层进行改写使之适应在机器人上的各硬件模块的功能响应，从而完成硬件整体连接的实现，使之能够满足机器人实时图像的信息采集及处理。 实施方案 （3）视觉分析基本设计: 因为此块在智能移动实验室的此方面技术相对成熟，并且此次就简单的分析圆形