控制增稳与电传控制律7-8.pptVIP

第五章 典型飞行控制系统分析 讲述内容 控制增稳系统的构成与工作原理 俯仰控制增稳控制律 控制增稳系统对飞机稳定性和操纵品质的影响 CAP(杆力灵敏度、杆力梯度) 控制增稳系统指令模型设计 第三节 控制增稳系统 复习 阻尼与增稳系统 飞机操纵机构 增稳与控制增稳系统 从50年代中期至60年代，由于飞机向高速高空方向发展，歼击机外型变化（大后掠、三角机翼，细长身），使飞机自身稳定性不足，此时通过气动外形改变和飞行操纵系统难以提高稳定性，为此出现了阻尼增稳系统。这样会引起操纵性下降，为解决稳定性与操纵性的矛盾而出现控制增稳系统。 阻尼器和增稳系统能够提高系统的阻尼比和固有频率但牺牲了操纵性； 无法解决非线性操纵指令问题，飞机大机动时较高灵敏度； 增稳与控制增稳系统 控制增稳系统是在增稳系统的基础上增加一个杆力传感器和一个指令模型构成的。电器与机械通道相并联，驾驶员操纵信号一方面通过机械链使舵面偏转某角度，另一方面又通过杆力传感器输出指令信号，经指令模型与反馈信号综合后控制舵面偏转，总的舵面偏转为上述两舵偏角之和。由此可见，电器指令信号增强了操纵量的作用。 一、控制增稳系统的构成与工作原理 二、俯仰控制增稳系统的控制律 比例控制律为： 其中： 飞机方程： 二、俯仰控制增稳系统的控制律 具有这种控制律的系统没有自动配平功能，所以仍要求驾驶员利用调整片效应机构消除杆力实现配平。当纵向力矩不平衡时，出现 ，并通过反馈使舵机动作，舵面偏转。偏转到规定权限时，舵机停止转动，同时接通调校机构，继续向原方向偏转舵面。因调校机构是积分环节（例如电机），它使舵面偏转直到 消失，从而实现自动配平，所以将调校机构引入，使比例控制律变为等效的比例加积分控制规律。调校机构转速很慢，起配平作用。 有调校机构的控制增稳系统 有调校机构的控制增稳系统比例加积分控制律 引入积分不仅是为了提高稳态精度，更重要的是为了实现飞机自动配平。纵向力矩不平衡时，舵机自动承担配平任务，无需驾驶员干预，也就不存在杆力配平问题。但要实现积分作用，舵机必须有较大的权限，所以舵面权限较小的控制增稳系统只能采用比例式控制律。 比例加积分控制律结构图 说明： 在这里舵机作用与比例控制律中调校机构的作用相同，都是积分作用，承担自动配平任务。但在比例加积分控制律中由舵机来实现，而在比例控制中有调校机构（电机）来实现。 中性速度稳定性控制律概念： 中性速度稳定性：以任意速度飞行时，飞机速度都是稳定的。 中性速度稳定性控制律（NSS）：在不需要驾驶员施加稳态杆力或配平输入情况下，系统本身具有补偿随飞行速度变化所需平尾配平能力的控制律，称为中性速度稳定性控制律。 飞机在跨音速飞行时，会出现速度不稳定现象，引起纵向力矩不平衡，驾驶员必须及时操纵平尾加以修正。采用比例加积分式控制律可以使平尾自动偏转修正。所以比例加积分式控制律又称为中性稳定性控制律。 正速度稳定模态（PSS）： 采用比例加积分控制律后，舵面的偏转与杆位移不再是比例关系，不能满足起飞与着陆时驾驶员对于固定关系的要求。因此在起飞与着陆时，应断开积分环节，改接比例控制律。此时飞机速度较小，处于正速度稳定性状态（速度是稳定的），相应的工作模态称为正速度稳定性模态。 飞机的飞行品质 飞机的稳定性和操纵性 三、控制增稳系统对飞机稳定性和操纵品质的影响 三、控制增稳系统对飞机稳定性和操纵品质的影响 1、对杆力灵敏度 的影响 杆力灵敏度定义： 是一个衡量飞机操纵性的指标，是评价飞机对操纵指令的初始反应性能。 即单位杆力所产生的飞机初始俯仰角加速度 三、控制增稳系统对飞机稳定性和操纵品质的影响 1、增加杆力灵敏度 值 衡量飞机操纵性好坏的一个重要指标是杆力灵敏度。控制增稳系统可以增加杆力灵敏度，提高系统操纵性能。下面通过传递函数进行分析。 略去高通环节与滤波环节，并令 有： 简化的俯仰控制增稳系统结构图 系统闭环传递函数为: 上式两边同乘s，以构成俯仰角加速度信号 杆力输入为单位阶跃， ，应用初值定理，对控制增稳系统有： 对没有电气通道的增稳系统有 ，则 系统的杆力灵敏度为： 比较上两式显见：控制增稳系统的杆力灵敏度 要比增稳系统的杆力灵敏度 值大。上式虽然是在 情况下得出的，但结论也适用于其它情况。 2、改善操纵系统的杆力特性 定义：杆力梯度，即单位过载杆力，是衡量飞机产生单位过载所需施加的操纵杆力的指标。 单位过载杆力 为飞机作机动飞行时，产