仿人机器人头部设计(论文)开题报告.docVIP

上海电学毕业设计（论开题报课题称 ____头设计 ____学 机械学专 业 级 BJ0806学 号 29 名 魏玉浩 指导师 矫 2011 年 12月22 日 仿人机器人头部设计 1 选题背景及其意义 仿人机器人是机器人研究领个热点头组头观头备视觉觉统对头为2类术头头对无结设计难术实现状观备设计动头实现为顾观头实现标踪 2 文献综述（国内外研究现状与发展趋势） 国拟头况国学较开拟头发国麻学实验计专开发个为视觉觉头[1]。Ｋｉｓｍｅｔ的眼部具有３个度来视颈部３个个眼睑两装视觉围较两摄标识别视觉伺两睛之间视觉围较宽的两摄寻标、踪个标过脑来识别类够达应高兴丧讶愤静高兴兴 目前，美国麻学类认知[2]，代表着机发为认知为拟脑处络过环够识别踪运动 如图械结设计时已虑观结紧凑。础设计观头为双2台相机固定在头可调轴轴间7O mm。头壳随转关节一转动结装调试壳为聚1．7 mm，采用快速成型方法进[3] 研究设计个过计视觉语类进过红传麦USB摄头检测部环检测红传经过单处过通讯传递给PC为麦USB摄头检测传递给PC为红传来检测碍麦为语输lr具，USB摄头来进脸检测PC对部环进,分析出语检测脸经过PC处达的语输块，头语头达PC通过通讯单发调数语数单数产494 2009年11月生相应PWM波，PWM波驱动电运动头电过连线动肤运动单从产颈部电运动产点头摇头语PC在经过语识别语过响设备输语设计参头l：l的比例进设计13个[4] 2008年在中国苏举该项赛事开始Aldebaran NaorObOt 5创22个60．5cm，质达4．6071kg，装备有视觉惯性传设备、压力传12mx 8m的场实现3vs3赛2009年使用的Nao模型得到更大地优化，并使用受限视野对视觉传赛实.[5] RoboCup 3D仿真平台是服务户(s／c)结参赛队编写户拟实际足球队员务进赛员个软L1 。3D仿真组比赛中视觉实现视觉(比如摄)都是在仿真服务拟实现视觉务过络发给户户过获来视觉对进处决叙3D仿真组比赛中视觉础设计并实现了视觉状态换头动作综块[6] 仿人机器人头弹肤及情驱动驱动这两组肤国心学Ek—man的面部动编码统(Facial Action Coding SystemFACS)t”，在其面部设8个制点并过应驱动点对肤连过这制点来带动肤动实现头驱动则是眼睑颚运动组.[7] 双头总结图图标AA、B—B剖视图分别图1(a)1(b)和1(c)所示。总结转动眼睑、双四个进电、两个带传动组四个动开关撑装电装电装转动和眼睑块撑连 部安装进电进电装撑撑装转动带传动组转动连进电过带 传动组传动来驱动转动 眼睑装转动带 传动组装转动眼睑连进电过带传 动组传动来驱动眼睑装装双进电装装双进电驱动[8]头条轮动过其轮径碍物,虾轮动却够过其轮径2阶,这头边形结部结关实验证,一旦四杆机构设计,机器人就不能越过轮径阶虾动够顺过阶,头须满条:在头运动车轮过,头车轮过阶,否则会被[9] 机器人的面部皮肤须够经问题肤弹1：l大小的仿人像凹形铜质经预热压规胶情驱动对个区进收缩扩张较参数较运动统摆动导杆驱动图1该摆动导杆带动转动过块带动导杆绕轴摆动轴带动制点撑摆摆动制点撑摆肤上6个制点连从产制点运动[10] 在过经渗我们会之我们忧难统实世无满无创类脑说绘曲态远们为综来盖电计传术术产人奚为务这说个少统来渐走实验我们实盖强将领我们人时[11] 随着国陆续进老龄会来社会将无够来照顾将对个会个老龄会关键是护老龄为严护领遗产研发重工设计务Wakamaru已进场化阶3英尺，黄肤进声识别会话照顾够天、拥抱现况还动亲发电邮们1万美元的价格还进调为杂的术产脱术现实现进过分难,过观则学态给点会发现边处都.[12] 日本早稻田大学1995开发头WE一 2。经过断进(WE3、WE一3RIV、WERV、WE-4及 WE4R等)，到2004年的改进号为WE-4RIIWE-3[1]可以识别标踪标、适应变确定声i维间过觉传抚1期 张拟头综 221摸、打击动觉传变个号WE-3RIV12-13]，通过识别香烟觉变颜WE一3RV已经了视觉觉觉觉28个WE-3 RV还变状态绪过颈部运动肤颜达来 为头和令拟类人进义开发拟头WE-4，如图3WE-3系列头WE-4机器人增加了1个总数达29个 达7厌、醉两为50个级。个样WE-4R具有了“个个达个这没 的。WE-4R也定义个维间轴励轴轴M表示着WE-4R状态当WE-4R到环变M，以获应状态 WE一4RII则i维情图达图分块区别对应输个区应达动.[13] 加利福尼亚的圣地亚哥大学在2002年开发