飞行模拟器操纵负荷系统力感模拟地研究.pdf

Classified Index: TP271.31 U.D.C: 681.5.012 Dissertation for the Doctoral Degree in Engineering RESEARCH ON FORCE FEEL SIMULATION OF CONTROL LOADING SYSTEM ON FLIGHT SIMULATOR Candidate ： Zhao Jinsong Supervisor： Prof. Han Junwei Academic Degree Applied for ： Doctor of Engineering Speciality ： Mechatronics Engineering Affiliation ： School of Mechatronics Engineering Date of Defence ： July, 2013 Degree-Conferring-Institution ： Harbin Institute of Technology 摘 要 摘 要 飞行模拟器是一种培训飞行员的重要工具。操纵负荷系统作为飞行模拟器 的关键子系统之一，其主要作用是为接受训练的飞行员提供驾驶杆处、脚蹬处 的操纵力，以便在模拟器上逼真地复现驾驶真实飞机时的操纵力感。 本文以哈工大电液伺服仿真与试验系统研究所承担的“985 工程”二期—— “飞行模拟器关键技术研究与试验平台”为背景，研究了操纵负荷系统力感模 拟的关键技术，包括多余力的抑制、内回路带宽的增加和外回路稳定性的提高， 并对相应的控制策略进行了深入的研究。 为了研究力感模拟的关键技术，将操纵负荷系统从控制结构上分为内、外 两个回路。内回路是电液力加载系统。外回路由操纵机构、力函数模型和内回 路组成，它可等效为一个以操纵力为输入、以操纵位移为输出的力-位移阻抗。 通过分析内回路多余力、内回路带宽和操纵机构参数对外回路阻抗频率特性和 稳定性的影响，提出了内回路带宽的约束条件、内回路多余力的约束条件和外 回路稳定性判据。 为了有效抑制内回路的多余力，针对速度前馈补偿策略的局限性，提出了 一种基于前馈逆模型观测器和速度前馈补偿的复合控制策略。推导了前馈逆模 型观测器结构的鲁棒稳定性充分条件，并给出了一种观测器传递函数的设计方 法，实现了对速度前馈补偿后的多余力的进一步抑制。在此基础上，对基于该 复合控制策略的外回路稳定性进行了深入地分析，提出了一种阻尼补偿的方法 来增强外回路稳定性。 为了实现前馈逆模型观测器结构中的滤波器 Q(s) 的量化设计以使该结构的 鲁棒性能接近最优，提出了一种 Q(s) 的间接优化方法。首先将逆模型观测器结 构转化成一个二自由度控制结构，使前馈和反馈控制器均为含有 Q(s) 的函数， 并推导出转化前、后的控制结构的等效性。然后以多余力的抑制为性能指标， 采用 H∞优化算法解算二自由度控制结构的反馈控制器，进而得到了优化的 Q(s) 。在优化设计过程中，由于观测器传递函数的逆模型是一个双正则传递函 数，若以该模型作为名义模型，则不满足优化算法的条件，为了解决该问题， 提出并证明了一种名义模型修正的方法。为了提高优化后系统的鲁棒性能，提 出了一种基于二分法的性能加权函数的优化方法。最后分析了基于间接优化 Q(s) 的前馈逆模型观测器结构的鲁棒稳定性以及多余力抑制能力的影响因素。 为了保证在外回路稳定的前提下增加内回路带宽，提出了基于内回路前馈 逆模型和 µ 控制的外回路复合控制策略。首先利用前馈逆模型控制技术增加了 - I - 摘 要 内回路的带宽，并将内回路转化成了一个含有模型摄动的直通环节，避免了分 析内回路具体形式对外回路稳定性的影响。然后分析了外回路的各个环节