基于LQG-PID的EPS系统最优控制.pdfVIP

第29卷 第9期 重庆 理 工 大 学 学报 (自然科学) 2015年9月 Vo1．29 No．9 JournalofChongqingUniversityofTechnology(NaturalScience) Sep．2015 doi：10．3969／j．issn．1674-8425(z)．2015．09．007 基于 LQG—PID的EPS系统最优控制 邵宪友，李志鹏，杨传英，李晓英 (东北林业大学 交通学院，哈尔滨 150040) 摘 要：汽车电动助力转向(EPS)系统因受系统本身模型参数不确定性、路面随机激励和 转矩传感器的测量噪声等干扰因素的影响，使用传统PID控制方法已不能满足对其精确控制的 要求。通过构建EPS系统的数学模型，并加入随机干扰信号，建立系统的状态空间表达式，在 PID控制的基础上设计线性二次型高斯(LQG)状态反馈控制器，即优化的LQG—PID控制。以能 耗最小为 目标函数，运用Matlab／Simulink对EPS系统进行仿真分析。仿真曲线表明：应用LQG— PID控制方法能有效减小系统受到的随机干扰，使能耗及 电动机的实际助力电流与 目标电流的 误差最小，提高了EPS系统的鲁棒J}生。 关 键 词：电动助力转向系统；PID控制；LQG—PID控制器；最优控制 中图分类号：TM572 文献标识码 ：A 文章编号：1674—8425(2015)09—0042—06 BasedonLQG-PIDOptimalControlofEPSSystem SHAO Xian-you，LIZhi—peng，YANG Chuan—ying，LIXiao—ying (TrafficCo~ege，NortheastForestryUniversity，Harbin150040，China) Abstract：Duetothesystem itselfuncertaintyofmodelparameters，roadrandom excitationandtorque sensormeasurementnoiseandotherfactorsinterference，usingtraditionalPID controlmethodscannot meettheprecisecontroloftheElectricPowerSteering(EPS)system．Bybuildingamathematical modeloftheEPSsystem andaddingrandom noisesignal，wecreatedasystem ofstatespaceexpres- sionanddesignedlinearquadraticGaussianonthebasisofPIDcontrol(LQG)state~edbackcontrol— lerthatwasoptimizedLQG—PIDcontro1．Withminimumenergyconsumptionasobjectivefunction，U— singMatlab／SimulinksimulationanalysisofEPSsystem，theresultingsimulationcurvesshow：appli- cationofLQG—PIDcontrolmethodcaneffectivelyreducethesystemsubjecttorandomdisturbances， theerroroftheactualeneryg consumption and electricmotorassistcurrentand targetcurrentmini— mum ，whichimprovestherobustnessoftheEPSsystem． Keywords：electricpowersteeringsystem；PIDcontrol；LQG—PIDcontroller；optimalcontrol 收稿 日期 ：2