电力拖动自动控制系统.精品.pptVIP

设计控制器时省略后的部分 这样的矢量控制交流变压变频调速系统在静、动态性能上完全能够与直流调速系统相媲美。 6.7.2按转子磁链定向 （Field Orientation） 按转子磁链定向后的系统模型 代入转矩方程式和状态方程式，并用m，t替代d，q，即得 矢量控制方程 方程可写成励磁公式： 矢量控制方程(续) 再考虑转矩公式： 异步电动机矢量变换数学模型结构图 带除法环节的解耦矢量控制系统 （采用电流控制变频器） 带除法环节的矢量控制系统可以看成是两个独立的线性子系统 解耦条件 6.7.3 转子磁链模型 2. 按磁场定向两相旋转坐标系上的转子磁链模型 6.7.4 转速、磁链闭环控制的矢量控制系统 ——直接矢量控制系统 图6-55用除法环节使?r 与 ? 解耦的系统是一种典型的转速、磁链闭环控制的矢量控制系统，?r 模型在图中略去未画。转速调节器输出带“÷?r ”的除法环节，使系统可以在第6.7.2节最后指出的三个假定条件下简化成完全解耦的?r 与 ? 两个子系统，两个调节器的设计方法和直流调速系统相似。调节器和坐标变换都包含在微机数字控制器中。 电流控制变频器 电流控制变频器可以采用如下两种方式： 电流滞环跟踪控制的CHBPWM变频器 带电流内环控制的电压源型PWM变频器 带转速和磁链闭环控制的矢量控制系统又称直接矢量控制系统。 （1）电流滞环跟踪控制的CHBPWM变频器 （2）带电流内环控制的电压源型PWM变频器 （3） 转速磁链闭环微机控制电流滞环型 PWM变频调速系统 另外一种提高转速和磁链闭环控制系统解耦性能的办法是在转速环内增设转矩控制内环，如下图所示。 工作原理 转速正、反向和弱磁升速， 磁链给定信号由函数发生程序获得。 转速调节器ASR的输出作为转矩给定信号，弱磁时它还受到磁链给定信号的控制。 转矩内环的解耦作用 转矩内环的解耦作用 在转矩内环中，磁链对控制对象的影响相当于扰动作用，因而受到转矩内环的抑制，从而改造了转速子系统，使它少受磁链变化的影响，促成转速子系统和磁链子系统的近似解耦。 6.7.5 磁链开环转差型矢量控制系统—— 间接矢量控制系统 在磁链闭环控制的矢量控制系统中，转子磁链反馈信号是由磁链模型获得的，其幅值和相位都受到电机参数 Tr 和 Lm 变化的影响，造成控制的不准确性。 有鉴于此，很多人认为，与其采用磁链闭环控制而反馈不准，不如采用磁链开环控制，系统反而会简单一些。在这种情况下，常利用矢量控制方程中的转差公式（6-135），构成转差型的矢量控制系统，又称间接矢量控制系统。 它继承了第6.5.2节基于稳态模型转差频率控制系统的优点，同时用基于动态模型的矢量控制规律克服了它的大部分不足之处。图6-60绘出了转差型矢量控制系统的原理图，其中主电路采用了交-直-交电流源型变频器，适用于数千kW的大容量装置，在中、小容量装置中多采用带电流控制的电压源型PWM变压变频器。 转差型矢量控制的交－直－交电压源变频调速系统 （3） i*sm和i*st 经直角坐标/极坐标变换器K/P合成后，产生定子电流幅值给定信号 i*s 和相角给定信号? *s 。前者经电流调节器ACR控制定子电流的大小，后者则控制逆变器换相的时刻，从而决定定子电流的相位。定子电流相位能否得到及时的控制对于动态转矩的发生极为重要。极端来看，如果电流幅值很大，但相位落后90°，所产生的转矩仍只能是零。 矢量控制系统的优点与问题 问题的解决办法 7.8按定子磁链控制的直接转矩控制系统简称 DTC ( Direct Torque Control) 系统 控制结构特点（一） (1)转速、转矩双闭环控制 ASR的输出作为电磁转矩的给定信号； 设置转矩控制内环，可以抑制磁链变化对转速子系统的影响，从而使转速和磁链子系统实现了近似的解耦。 在这点上，直接转矩控制与矢量控制相同。 控制结构特点（二） （2）按定子磁链控制 不受转子参数变化的影响，可提高鲁棒性。 （3）转矩和磁链双位式砰-砰控制器 不按转子磁链定向，不能实现电流分量解耦，只好不用线性调节器，改用砰-砰控制器，引起转矩脉动；但也省去了旋转坐标变换。 控制结构特点（三）