机电一体化系统设计02机械精品.ppt

（三）惯量匹配计算 2.惯量匹配条件 （1）步进电动机 为了使步进电动机具有良好的起动能力及较快的响应速度，惯量通常应满足下列关系式 （2）直流伺服电机 ◆小惯量电机系统 ◆大惯量电机系统 （四）传动系统刚度计算 丝杠螺母机构刚度的组成： 主要由丝杠本身的拉压刚度、丝杠螺母间的接触刚度以及轴承和轴承座组成的支承刚度三部分组成。由于丝杠本身的扭转刚度与拉压刚度相比要大得多，故有时将其忽略不计。在设计时，通常将丝杠螺母机构的总刚度均匀分配给三个组成部分，即使每部分的刚度对总刚度的贡献各占1／3。 1.轴承座支承刚度 采用不同类型的支承轴承时，支承刚度也不同，一般可按表1.9所列公式计算。 对于推力球轴承及推力角接触球轴承，当预紧力为最大轴向载荷的1／3时，轴承刚度增加1倍且呈线性关系，对于圆锥滚子轴承，当预紧力为最大轴向载荷的1／2.2时，轴承刚度增加1倍且呈线性关系。 表1.9 轴承的轴向接触刚度计算公式 （四）传动系统刚度计算 （四）传动系统刚度计算 2.丝杠螺母副轴向接触刚度 可直接从丝杠螺母副的产品样本中查得 。有预紧承和五预紧的计算公式见表1.10所列公式计算。 表1.10 滚动丝杠螺母副轴向接触刚度计算公式 （四）传动系统刚度计算 3.丝杠螺母副的拉压刚度 丝杠本身的拉压刚度主要与其几何尺寸和轴向支承形式有关，可按表1.11所列公式计算。 表1.11 丝杠拉压刚度的计算公式 （四）传动系统刚度计算 4.丝杠螺母副的综合拉压刚度 丝杠的综合拉压刚度与轴向支承形式及是否预紧有关，可按表1.12所列公式计算。 表1.12 丝杠传动的综合拉压刚度计算公式 （五）传动系统的误差分析 1.死区误差 死区误差，又叫失动量，指启动或反向时，系统的输入运动与输出运动之间的差值。 产生死区误差的主要原因：●传动机构中的间隙；●导轨运动副间的摩擦力；●电气系统和执行元件的启动死区(又称不灵敏区，很小常忽略)。 1）传动机构中的间隙 由传动间隙所引起的工作台等效死区误差为： ………… …………………… 式中，＾为丝杠导程；＾为第i个传动副的间隙量；＾为第i个传动副至丝杠的传动比。 （五）传动系统的误差分析 2）摩擦力引起的死区误差 由拉压弹性变形所引起的摩擦死区误差 为 …… …… ………… 式中，■为导轨静摩擦力；■为丝杠螺母机构的综合拉压刚度。 假设静摩擦力主要由工作台重力引起，则工作台反向时的最大反向死区误差 (mm)可按下式求得 …… ……… ……… 式中， m为工作台质量；g为重力加速度 ■■■■；■为导轨静摩擦系数；■为丝杠-工作台系统的固有频率。 （五）传动系统的误差分析 2.系统刚度引起的定位误差 2）摩擦力引起的死区误差 当工作台处于不同位置时，丝杠螺母机构的综合拉压刚度是变化的。空载条件下，由单一刚度变化所引起的整个行程范围内的最大定位误差计算： …… …… …… 式中，＾为工作台重力引起的静摩擦力；＾＾、＾＾分别是在工作台行程范围内丝杠的最小和最大综合拉压刚度。 二、机械系统载荷的计算 负载转矩的计算方法也要折算到电动机轴上。设计算模型及条件与图示相同，经过时间t 后系统克服所受的力和转矩作的总功应为 经过转化后电动机所做的总功为 系统转动惯量及转矩计算 （一）等效负载转矩的计算原理 T=1000P/ω=1000*30/π/n=9550P/n 转矩=转动惯量*角加速度 二、机械系统载荷的计算 根据系统在转化前后相同时间内所作的功应相等的原则，即，则可得等效负载转矩为 或表示为 系统转动惯量及转矩计算 二、机械系统载荷的计算 考虑零件的转动和移动效率后等效负载转矩为 纯旋转机械系统 纯移动机械系统 系统转动惯量及转矩计算 二、机械系统载荷的计算 （二）系统的综合负载转矩计算 把机械系统中的工作载荷、惯性载荷和摩擦载荷转化到电机轴上，综合为系统的总载荷。 峰值综合 若各种载荷为非随机性载荷，将各载荷的峰值取代数和。——等效峰值综合负载转矩 方和根综合若各种载荷为随机性载荷，取各载荷的方和根。——等效方和根综合负载转矩。 系统的计算模型如图所示。 二、机械系统载荷的计算 二、机械系统载荷的计算 二、机械系统载荷