拉普拉斯变换连续时间系统的S域分析创新.ppt

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 4.6.2 稳定系统与系统函数分母多项式系数的关系 系统函数 （4.6-5） 稳定系统的极点应位于s平面的左半平面， 因此D(s)根的实部应为负值。 它对应以下两种情况： (1) 实数根， 其因式为 (s+a) a0 （4.6-6） (2) 共轭复根， 其因式为 (s+α+jβ)(s+α-jβ)=(s+α)2+β2 =s2+2αs+α2+β2=s2+bs+c （4.6-7） 式（4.6-7）表明复数根只能共轭成对出现， 否则不能保证b、 c为实数。 又因为复数根的实部应为负值(α0)， 所以b、 c必为正值。 综上所述， 将D(s)分解后， 只有(s+a)、 (s2+bs+c)两种情况， 且a、 b、 c均为正值。 这两类因式相乘后， 得到的多项式系数必然为正值， 并且系数为零值的可能性也受到了限制。 由此我们可得到稳定系统与分母多项式 D(s)的系数关系： (1) D(s)的系数ai全部为正实数;  (2) D(s)多项式从最高次方项排列至最低次项无缺项。  以上是系统稳定的必要条件而非充分条件。 如果给定H(s)表示式， 由此可对系统稳定性作出初步判断。 若当系统为一阶、 二阶系统时， 系数ai0就是系统稳定的充分必要条 件(i=0, 1)。  例4.6-1 已知系统的H(s)如下， 试判断是否为稳定系统？ 解 (1) 分母有负系数所以为非稳定系统； (2) D(s)中缺项， 所以不是稳定系统；  (3) D(s)满足稳定系统的必要条件， 是否稳定还需进一步分解检验。  对D(s)进行分解  D(s)=3s3+s2+2s+8=(s2-s+2)(3s+4)  可见D(s)有一对正实部的共轭复根， 所以系统(3)为非稳定系统。 例4.6-2 如图4.6-1所示反馈系统， 讨论当k从零增长时系统稳定性变化。 图 4.6-1 例4.6-2系统 解 Y(s)=V(s)G(s)  将V(s)=F(s)-kY(s)代入上式， 得  Y(s)=［F(s)-kY(s)］G(s)=F(s)G(s)-kY(s)G(s) 整理上式， 得  Y(s)［1+kG(s)］=F(s)G(s) 由此得到 其中 图 4.6-2 例4.6-2极点的变化轨迹 代入具体值讨论：  k=0时， 反馈支路开路， 系统无负反馈， 极点为p1=1， p2=-2， 系统不稳定； k=2时， 系统加了反馈， 极点为p1=0， p2=-1， 系统临界稳定； k=9/4时， 系统进一步加大了反馈， 极点为p1=p2=-1/2， 系统稳定； k9/4， p1、 p2为具有负实部的共轭复根， 系统稳定。 k不同极点的变化轨迹如图4.6- 2所示。  以上分析可知k2系统稳定， k2系统不稳定。 可以推得一般结论： 系统加负反馈可以增加系统的稳定性。 由二阶系统稳定的充分必要条件ai0， 亦可得到k2系统稳定的相同结论。  例4.6-2 系统具有反馈环路， 也称闭环系统。 若断开系统中的反馈支路， 则系统为开环系统。 通过以上