航海模拟器中缆作业的仿真研究.pdf

中文摘要 摘要 船舶在迸港靠泊的过程中，最重要的一步就是把第一根缆绳系在缆桩上，具 体操作过程为甲板船员把撇缆绳一端的撇缆头投掷到岸上，由带缆工通过撇缆绳 把大缆绳的琵琶头拖拽上岸套在缆桩上。其中撇缆是甲板部船员的一项重要基本 技能。传统的培训方式是在专门的训练场地，由专业人员演示，然后学员模仿反 复练习。这种培训具有占用场地大、易受天气影响、具有一定的危险性等缺点。 随着虚拟现实技术和仿真技术的快速发展，开发撇缆作业的模拟器成为可能。如 果撇缆作业的培训可以在模拟器上完成，这无疑改善了培训条件，解决了传统培 训的弊端。为了达到上述目的本文主要做了如下研究： 1．基于集中质量方法，利用经典的弹簧质点模型对撇缆绳进行了数学建模，实 现了撇缆绳的可视化仿真； 2．在弹簧质点模型的基础上，将质点近似为集中质量的球单元，弹簧近似为具 有一定质量的杆单元，引入了Kawabata拉伸张力模型，考虑了空气动力的影响， 建立了撇缆绳运动的数学模型； 3．利用CIpellGL图形库函数编程构建了虚拟手的三维模型，通过控制坐标系转 换的函数完成了虚拟手的运动； ． 4．采用Ⅵ坷1d2．O数据手套作为人机交互的工具，实现了人手到虚拟手的运动 映射，完成了撇缆作业的动态仿真。 关键词：模拟器；撇缆作业；集中质量模型；数据手套 英文摘要 ABSTRACT 珊lentlle is most howto矗enlefirstcablebeen shipbemlin吕meimportalltst印is ont11ebollard．The isthat廿ledeckcrewt11rowsme SpecificoperatingprocesseS heaving linet0廿le n1锄nledockworkefSnle 1i11eu11tilnlecablealso s110re，锄d pull hea、，ing onme tlle 0nt11e lineis锄 gets dock，finally’theyput eyeSplice bollard．HeaVing basicsl(i11矗”廿1edeck isint11e important d印ar咖entcrew．1’raditional缸．aining imitatea eI]Itations．Thereare specialized仃aining删nds，咖dentsprofessional’spres ∞V盯a1drawbacksof a往．ected such蜘ning：ocCupiedla唱esit鼯；eaSily by、)l，eamer； c叭ain五sk．witllⅡ1e ofsimulation andVirt砌 6舫，has rapiddeVelopmellt tedm0109y tllesimulatoroftlle lilleuIlitis real埘tecllllo-logydevelopiIlghea访ng possible．If in callbedonet11e will