单级移动倒立摆建模及串联PID校正.docVIP

课程设计任务书 学生姓名： 专业班级： 电气班 指导教师： 刘志立 工作单位： 自动化学院 题 目: 单级移动倒立摆建模及串联PID校正 初始条件： 要求完成的主要任务: （包括课程设计工作量及其技术要求，以及说明书撰写等具体要求） 研究该装置的非线性数学模型，并提出合理的线性化方法，建立该装置的线性数学模型－传递函数（以u为输入，为输出）； 要求系统输出动态性能满足试设计串联PID校正装置。 用Matlab对校正后的系统进行仿真分析，比较校正装置加在线性化前的模型上和线性化后的模型上的时域响应有何区别，并说明原因。 时间安排： 任务 时间（天） 审题、查阅相关资料 1 分析、计算 3 编写程序 1 撰写报告 2 论文答辩 0.5 指导教师签名： 年 月 日 系主任（或责任教师）签名： 年 月 日 目录 摘要 I 1单级移动倒立摆系统建模 1 1.1倒立摆系统建模 1 1.2单极移动倒立摆的数学模型的线性化 2 2绘制根轨迹，Bode图和Nyquist图 3 2.1绘制根轨迹图 3 2.2绘制Bode图 4 2.3绘制Nyquist图 5 3 PID控制器的设计 7 3.1设计PID控制器装置 7 3.2确定PID参数 8 4 校正系统和校正后系统的比较 11 5心得体会 12 参考文献 13 本科生课程设计成绩评定表 14 摘要 倒立摆系统是一个典型的非线性多变量强耦合不稳定的非最小相位系统在航天航空和机电一体化等领域得到了广泛的应用如在火箭箭身的姿态稳定控制及机器人多自由运动稳定的设计都用到了倒立摆系统。近年来智能控制技术得到了飞速发展，以倒立摆作为研究对象，用各种智能控制技术解决非线性系统的稳定控制问题成为了诸多学者不断用来研究和验证的手段。因此对其进行工程化应用研究和更深度理论基础研究意义重大。倒立摆系统利用牛顿运动定律建立直线型一级倒立摆系统模型，基于PID控制的思想，运用试探法整定PID参数，设计PID控制器控制倒立摆系统的稳定。由MATLAB仿真验证设计的控制器是合理的。关键词： 倒立摆 PID控制 参数整定 MATLAB为摆杆与竖直方向的夹角。运用牛顿运动定律对系统进行分析。 对小车进行隔离受力分析如图1-2、1-3所示。 图1-2 小车受力图 图1-3 摆杆受力图 分析小车和杆在水平方向上的受力情况，由牛顿第二定律可得 （1-1） 即 （1-2） 在垂直方向上，惯性力矩和重力力矩平衡 （1-3） 即 （1-4） 1.2单极移动倒立摆的数学模型的线性化 当θ很小时，非线性三角函数可近似为。故可对方程组进行线性化，带入方程1-2和1-4可简化为 （1-5） 将上式进行拉普拉斯变换得 （1-6） 上式联立得 （1-7） 将带入式1-7可得传递函数可得 （） num = [1]; %定义分子多项式 den = [-0.96 0 15]; %定义分母多项式 rlocus(num,den); %绘制系统根轨迹 grid; %画出网络标度线 xlabel(Real Axis),ylabel(Imaginary Axis); %给坐标轴加上说明 tile(Root Locus)