两轮自平衡机器人运动和其控制策略研究.pdf

Classified Index: TP242.2 U.D.C: 681.5 Dissertation for the Doctoral Degree in Engineering MOTION AND CONTROL STRATEGY OF TWO-WHEELED SELF-BALANCE ROBOT Candidate ： Qin Yong Supervisor： Academician Cai Hegao Vice-Supervisor ： Prof. Zhao Jie Academic Degree Applied for ： Doctor of Engineering Speciality ： Mechatronics Engineering Affiliation ： School of Mechatronics Engineering Date of Defense ： May, 2008 Degree-Conferring-Institution ： Harbin Institute of Technology 摘 要 摘 要 两轮自平衡机器人作为一种特殊的倒立摆式的移动机器人，具有非完整、 非线性、欠驱动和不稳定等特点，这使它能够成为验证各种控制算法的理想平 台。同时它具有运动灵活、结构简单，容易控制的特点，具有广泛的应用前景。 可用于交通、教育、服务机器人和玩具等领域。所以开展两轮自平衡机器人方 面的研究工作对提高我国在该领域的科研水平、扩展机器人的应用背景等具有 重要的理论与现实的意义。 两轮自平衡机器人的本体结构对自平衡及运动控制有着重要的影响，通过 分析两轮自平衡机器人的运动规律，建立了机器人的运动学模型，得到了机器 人动能、势能的数学模型，并根据拉格朗 日法建立了机器人的动力学模型，为 机器人结构和控制策略的设计提供了理论依据。 为了确定机器人的平衡的运动姿态，设计了多惯性传感器三轴姿态检测系 统来测量机器人的三个轴向的偏转角度与角速度。针对机器人不同位姿状态的 动态特性和非线性程度，在考虑了姿态检测系统的误差的基础上，通过对低成 本的惯性传感器的误差补偿，提出了利用 Unscented 卡尔曼滤波(UKF)算法设计 了基于四元数的姿态估计器，得到了机器人姿态的最优估计，提高了机器人控 制的精度，实现了机器人的平衡姿态控制与局部导航定位。 两轮自平衡机器人所有的运动控制方式都以平衡控制为前提。平衡控制是 两轮自平衡机器人运动的关键。本文在机器人动力学模型的基础上，设计了线 性二次型最优跟踪控制器(LQR)和基于 T-S 模糊模型的机器人自平衡控制器，分 别来实现两轮自平衡机器人的平衡控制。本文还对两轮自平衡机器人的动态平 衡和稳定鲁棒性和性能鲁棒性进行了研究。通过仿真实验与实验验证，这两种 方法对于两轮自平衡机器人的平衡控制自平衡、抗干扰和调整时间上的都是有 效可行的，并探讨了不同负载对于平衡控制的影响。 两轮自平衡机器人在平衡控制的基础上，又对机器人的轨迹跟踪控制进行 了研究。提出了预测控制的轨迹跟踪控制方法，对非完整轮式移动机器人的轨 迹跟踪问题进行了研究。预测控制在系统模型的基础上采用先预测后控制，滚 动优化，反馈校正的方式进行控制，对位姿误差与轨迹误差进行估计，实现了 对预定轨迹的准确跟踪。文中还对两轮自平衡机器人在坡面运动的情况进行了 探索性研究。 本文对两轮自平衡机器人的控制进行了实验。首先叙述了自行研制的两轮 - I - 哈尔滨工业大学工学博士学位论文 自平衡机器人样机。在样机上验证了机器人的运动功能，本文分别进行了自平 衡控制、变负载平衡控制实验、坡面运动控制实验和轨迹跟踪的实验。实验结 果表明，所提出