两栖多足机器人水下步态分析.pdfVIP

维普资讯 第 3O卷第 4期 2008年7月 机器人 ROBOT 、，0lJl-3O．NO．4 uly,2008 文章编号： 1002-0446(2008)04-0333-07 两栖多足机器人水下步态分析 王立权，刘德峰，陈东 良，邓辉峰，季宝锋，王 刚 (哈尔滨工程大学水下作业技术与装备实验室，黑龙江 哈尔滨 150001) 摘 要：通过对两栖动物运动机理的研究，针对两栖多足机器人水下行走的特点，采用减轻重力、附加流 体力的方法，提出了静水环境下的动力学模型，并基于对模型的分析提出了适用于两栖多足机器人水下运动 的 “蹬踏—漂浮”步态．该步态不但解决了两栖多足机器人 以陆地行走步态在水下行走时出现的抓地 牢及 稳定性不够的问题，而且提高了水下步行速度．通过分析两栖 多足机器人的水下实验结果，验证 了步态的町 行性 ． 关键词：多足机器人；步态；水下行走；静水环境 中图分类号：TP24 文献标识码 ：A AnalysisonUnderwaterGaitofAmphibiousM ulti-leggedRobot WANG Li-quan，LIUDe-feng，CHENDong-liang，DENG Hui-feng，JIBao—feng，WANG Gang (UnderwaterOperationTechnologyandEquipmentLaboratory，HarbinEngineeringUniversity，Harbin150001，China)‘ Abstract： Basedonthemovementmechanism ofamphibiansandhtecharacteristicsofunderwaterwalkingofthe amphibiousmulti-leggedrobot，adynamicmodelinleniticwaterisproducedbyreducingtheweightandaddingliquid forces，andthroughthenaalysisofthe model，hte “hoof-floating”gaitisproposedforunderwaterwalkingofhtema phibious multi-leggedrobot．Thegaitnotonlyresolveshteproblemsofslippageandinstabilitywhicharisewhenhtema phibious multi-leggedrobotwalksinundewr aterconditionswiht thelandgait，butalsoraisesthe walkingspeed．Th eundewr amr walkingexperimentresultsofhtema phibiousmulti-leggedrobotverifythe feasibilityofthe proposedgait． Keywords：hna d-eyevisionsystem；self-calibration；disparity；depht value 下行走的特点，通过采用减轻重力、附加流体力 1 引言 (Introduction) 的方法，进行了两栖多足机器人在水中运动的力 长期生活在浅海水域 以及沙滩、海浪环境使 学分析 ；并推导了两栖多足机器人在静水 中单腿 蟹具备了一些独特的运